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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种基于绳驱动的仿生腕关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511327350.3，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种基于绳驱动的仿生腕关节是由倪鹏;孙建伟;姜大伟;罗横;赖鹏设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于绳驱动的仿生腕关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于绳驱动的仿生腕关节，属于仿生机器人技术领域。该关节主要包括活动部分、驱动部分和仿肌腱绳索组。活动部分由仿远端列腕骨构件、仿近端列腕骨构件和仿前臂骨构件组成，通过仿韧带弹性体构成两个两杆四索张拉整体单元进行联接，并在构件联接处形成有仿腕骨沟防错位结构。驱动部分包含电机驱动的驱动轮组。两根仿肌腱绳索经由滑轮和仿腱鞘吊环螺栓引导，穿过构件间隙后固定在活动部分远端。本发明利用仿腕骨沟防错位结构有效约束自由度、防止错位及提升稳定性，结合绳驱动，实现了约180°屈曲伸展和90°内收外展的双自由度仿生运动。具有结构简洁、自恢复性强等特点，适用于需要高灵活性和环境适应性的机器人操作场景。

本发明授权一种基于绳驱动的仿生腕关节在权利要求书中公布了：1.一种基于绳驱动的仿生腕关节，其特征在于，包括： 活动部分1，包括仿远端列腕骨构件101、仿近端列腕骨构件103以及仿前臂骨构件104，所述仿远端列腕骨构件101顶部设置有十字形连接构件102； 驱动部分2，包含驱动部分机架201、安装于机架上的电机组202及由电机驱动的驱动轮组204； 至少两根仿肌腱绳索301、302，用于联接活动部分1与驱动部分2； 四根铜柱20301-20304，刚性连接活动部分1与驱动部分2以限定相对位置； 其中： 所述仿前臂骨构件104与仿近端列腕骨构件103之间、仿近端列腕骨构件103与仿远端列腕骨构件101之间均通过仿韧带弹性体106-117配合联接，并在所述构件间的联接处形成有仿腕骨沟防错位结构； 所述驱动轮组204包含两个绕线盘，第一仿肌腱绳索301一端固定于第一驱动轮20401的绕线盘，另一端依次穿过仿前臂骨构件104与仿近端列腕骨构件103联接处的仿腱鞘吊环螺栓134、135、仿远端列腕骨构件101与仿近端列腕骨构件103间的空间间隙，最终固定于十字形连接构件102远端；第二仿肌腱绳索302一端固定于第二驱动轮20402的绕线盘，另一端依次绕过仿前臂骨构件104边缘的滑轮105、穿过仿近端列腕骨构件103与仿前臂骨构件104间的空间间隙及仿近端列腕骨构件103与仿远端列腕骨构件101联接处的仿腱鞘吊环螺栓138、139，最终固定于十字形连接构件102另一远端； 所述活动部分1通过仿韧带弹性体构成两个两杆四索张拉整体单元，具体包括： 第一组仿韧带弹性体106-109联接仿远端列腕骨构件101与仿近端列腕骨构件103的中间部分； 第二组仿韧带弹性体110-113联接仿近端列腕骨构件103与仿前臂骨构件104的中间部分； 此外，第三组仿韧带弹性体114–117通过仿腱鞘吊环螺栓134–141分别联接各构件的两侧； 所述电机组202包含两个独立控制的电机20201、20202，通过控制电机旋转方向与角度，驱动仿肌腱绳索301、302实现活动部分1的双自由度运动： 第一电机20201驱动第一仿肌腱绳索301带动仿远端列腕骨构件101绕第三仿腱鞘吊环螺栓136轴线作屈曲伸展运动； 第二电机20202驱动第二仿肌腱绳索302带动仿近端列腕骨构件103绕第一仿腱鞘吊环螺栓134轴线作内收外展运动。

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