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龙图腾网获悉江苏智能无人装备产业创新中心有限公司申请的专利一种结合四轮转向车辆转向比的车辆稳定性判断方法及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120817081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511333264.3，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权一种结合四轮转向车辆转向比的车辆稳定性判断方法及控制方法是由范晶晶;张睿健;刘翼;孟祥林;陈畅;来海鹏;牛雨卿设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合四轮转向车辆转向比的车辆稳定性判断方法及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种结合四轮转向车辆转向比的车辆稳定性判断方法及控制方法，属于车辆稳定性控制领域，具体采取车辆动力学建模‑车辆稳态前后轮转向比计算‑行驶稳定域分析‑失稳态量化值计算‑稳定性分析‑稳定性控制的路线，使四轮转向车辆结合前后轮转向比，动态协同横、纵向控制策略，对失稳态势提供应对策略，使车辆实时保持行驶稳定性。

本发明授权一种结合四轮转向车辆转向比的车辆稳定性判断方法及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种结合四轮转向车辆转向比的车辆稳定性判断方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：建立车辆动力学模型 根据车辆动力学方程，建立四轮转向的状态空间模型，输出为侧向加速度和横摆角加速度； S2：求解车辆稳态转向时的前后轮转向比 将四轮转向系统的后轮转向角控制值代入状态空间模型，在状态空间模型达到稳态平衡点时，所获得的前后轮转向比即为车辆稳态转向时的前后轮转向比； S3：采用相平面确定稳定域 在相平面上，基于双线法确定稳定域左右边界；基于车辆转向比及横摆角速度确定稳定域上下边界； S4：失稳态量化值计算 设计失稳态量化值计算函数； 4-1 其中， 4-2 4-3 4-4 4-5 4-6 式中，是双曲正切函数；、为双曲函数的形状调节参数，依靠经验按实际情况选取；为状态点运动趋势参数；为前后轮转向比；为车辆轨迹点在一个采样时间内移动的距离；为相平面内允许的最大单步距离增量，通过工况确定；为当前车辆状态点方向向量；为车辆当前状态点向平衡点收敛方向；、为时刻及时刻车辆质心侧偏角，、为时刻及时刻质心侧偏角速度；、分别为车辆平衡点的质心侧偏角和质心侧偏角速度；为当前车辆等效前轮转向角值；为车辆纵向速度；为路面附着系数；为当前车辆稳定等效前轮转向角幅值；、分别为前后轮饱和侧偏角，由车辆选取的轮胎模型决定；为重力加速度；、分别为前、后轴到质心的距离； S5：车辆稳定性分析 当时，表明车辆呈现向平衡点收敛的稳定趋势，完全满足实际驾驶需求； 当时，为依据车辆当前行驶工况动态确定的阈值，表明车辆已呈现偏离稳定域的微弱趋势； 当时，表明车辆已显著偏离稳定域。

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