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龙图腾网获悉天津天境飞航科技有限公司申请的专利一种光伏清扫机器人多机任务调度与协同作业方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120821279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511325594.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种光伏清扫机器人多机任务调度与协同作业方法、系统、电子设备及存储介质是由吴书婷;焦永立;李国辉;孙泽润;勾佳佳设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏清扫机器人多机任务调度与协同作业方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种光伏清扫机器人多机任务调度与协同作业方法、系统、电子设备及存储介质，涉及多机任务调度与协同作业的技术领域，本申请通过获取机器人集群中各机器人的位置和速度信息，构建动态邻接图模型；再控制各机器人通过自组网通信中继节点用时分多址协议交互信息，控制通信延迟并实时广播障碍物信息；接着基于相关信息划分待清扫区域，确定任务子区域，实现任务按机型适配性分配；最后在清扫中，通过融合人工势场法的蜂拥控制，让相邻机器人同步清扫边界并调整轨迹，能够实现了光伏清扫机器人多机高效协同作业，提升了清扫效率与灵活性。

本发明授权一种光伏清扫机器人多机任务调度与协同作业方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种光伏清扫机器人多机任务调度与协同作业方法，其特征在于，包括： 获取机器人集群中各光伏清扫机器人在光伏场站中的位置信息和速度信息，根据所述各光伏清扫机器人的位置信息和速度信息构建动态邻接图模型； 控制所述各光伏清扫机器人通过自组网通信中继节点采用时分多址协议进行信息交互，以使所述机器人集群中各光伏清扫机器人之间的通信延迟处于预设延迟范围内，同时通过自组网通信中继节点将障碍物信息在机器人集群中进行实时广播； 基于所述动态邻接图模型及所述障碍物信息，结合所述各光伏清扫机器人的剩余电量与已清扫面积，对光伏场站中待清扫区域进行分片划分，通过所述机器人集群确定所述各光伏清扫机器人的任务子区域，以实现任务负载按机型适配性动态分配； 当所述光伏清扫机器人自身检测到与相邻光伏清扫机器人的距离小于等于预设协同距离阈值时，采用蜂拥控制方式调整所述光伏清扫机器人与相邻光伏清扫机器人的移动速率，在所述相邻的两个光伏清扫机器人到达共同边界线后，当检测到行进轨迹上存在障碍物时，调整转向角度以绕开障碍物，同时向相邻光伏清扫机器人发送轨迹调整信号，以使所述相邻光伏清扫机器人基于所述轨迹调整信号相应调整对应的行进轨迹； 基于所述动态邻接图模型及所述障碍物信息，结合所述各光伏清扫机器人的剩余电量与已清扫面积，对光伏场站中待清扫区域进行分片划分，通过所述机器人集群确定所述各光伏清扫机器人的任务子区域，包括以下步骤： 获取各光伏清扫机器人的剩余电量、已清扫面积和单位面积能耗，基于所述动态邻接图模型中各节点的连接关系，将距离值小于预设距离阈值的光伏清扫机器人归为同一协作组； 根据所述同一协作组内各光伏清扫机器人的所述剩余电量计算可继续清扫时长，并结合所述单位面积能耗换算出所述同一协作组内各光伏清扫机器人的可清扫面积，根据所述已清扫面积确定未完成清扫比例； 将光伏场站中待清扫区域内除去所述障碍物信息的剩余区域划分为若干连续的初始区域块，其中每个所述初始区域块的面积不小于单台光伏清扫机器人单次最大可清扫面积，并为每个所述同一协作组分配至少两个初始区域块，基于所述可清扫面积与未完成清扫比例，为所述同一协作组内各光伏清扫机器人分配初始区域块中的子区域，形成初步任务方案； 将所述初步任务方案发送至所述同一协作组内各光伏清扫机器人，以控制所述各光伏清扫机器人根据自身的当前位置与所述子区域的直线距离，反馈接受或调整请求； 在任一所述光伏清扫机器人反馈调整请求的情况下，根据所有光伏清扫机器人反馈的接受或调整请求，对所述子区域进行重新分配，优先将子区域分配给距离所述子区域更近的光伏清扫机器人，直至所述同一协作组内各光伏清扫机器人均接受分配结果，形成任务子区域。

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