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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种无人机定高控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120821288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511323812.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机定高控制方法及装置是由余孝军;于欣宇;曹枝霞;黄斌文;王鸿辉;樊泽明;赫心铭;宋群设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机定高控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种无人机定高控制方法及装置，方法包括以下步骤：获取眼电信号，基于眼电信号的信号来源判定和眨眼事件检测，获得更新后的期望飞行高度变化量，获取脑电信号；基于脑电信号进行信号解码，获得确定期望飞行方向；基于所述期望飞行高度变化量和期望飞行方向确定期望飞行高度；将所述期望飞行高度输入至模型预测控制器，求解出最优的控制输入，以生成期望的拉力值，将拉力值通过动力转换模块映射为各控制电机的转速控制信号。本发明将脑电信号转化为期望飞行方向，眼电信号转化为可动态调整的期望飞行高度变化量，综合确定期望飞行高度，使得无人机定高控制的精细化和稳定性得以良好实现。

本发明授权一种无人机定高控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机定高控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取眼电信号； 对眼电信号进行信号来源判定和眨眼事件检测，基于信号来源判定和眨眼事件检测的结果确定期望飞行高度变化量，其中，期望飞行高度变化量有多个待选值，当眼电信号的来源是左眼时，每发生一次眨眼事件，减小当前的期望飞行高度变化量获得更新后的期望飞行高度变化量；当眼电信号的来源是右眼时，每发生一次眨眼事件，增大当前的期望飞行高度变化量获得更新后的期望飞行高度变化量； 获取脑电信号； 基于脑电信号进行信号解码，获得确定期望飞行方向； 基于所述期望飞行高度变化量和期望飞行方向确定期望飞行高度； 将所述期望飞行高度输入至模型预测控制器，求解出最优的控制输入，以生成期望的拉力值，将所述拉力值通过动力转换模块映射为各控制电机所需的转速控制信号，用于驱动无人机执行高度调整； 对眼电信号进行信号来源判定和眨眼事件检测前，用陷波滤波器和带通滤波器对眼电信号进行处理，提取出眼球运动相关的低频特征成分，获得预处理后的眼电信号； 所述眨眼事件检测包括以下步骤： 在一个固定长度的滑动时间窗口内，提取垂直眼电电压信号值片段； 确定所述滑动时间窗口内所有垂直眼电电压信号值片段的平均值中位数； 基于所述平均值中位数确定每个垂直眼电电压信号值相对于所述平均值中位数的中位数绝对离差和动态检测阈值； 当在固定长度的滑动时间窗口内的垂直眼电电压信号值大于动态检测阈值时，判定发生一次眨眼事件； 所述模型预测控制器的数学模型是： ； ； ； ； ； 其中，为终端增广状态，为增广状态权重矩阵，是稳态增广输入权重矩阵，是终端增广状态权重矩阵，为第时刻的增广状态矩阵，为第时刻的稳态输入误差，将的第一项作为无人机的输入拉力值，，为控制时域，在模型预测控制器中预测时域等于控制时域；表示在第时刻对第时刻的状态预测值，表示在第时刻对第时刻的状态预测值，表示在第时刻对第时刻的稳态输入预测值，为状态转移矩阵，为输入矩阵，为第时刻对第时刻的高度预测值，为第时刻对第时刻的无人机飞行速度预测值，为无人机飞行最大高度，单位千米，为无人机飞行最小高度，单位千米，为无人机飞行速度的最大值，单位千米小时，为无人机飞行速度的最小值，单位千米小时，为无人机输入拉力值的最大值，单位牛顿，为无人机输入拉力值的最小值，单位牛顿。

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