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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种用于野外环境多轮特种车辆的轮地关系建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120822355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511339592.4，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种用于野外环境多轮特种车辆的轮地关系建模方法及系统是由张琳;沈攀;陈虹;潘威设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于野外环境多轮特种车辆的轮地关系建模方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于野外环境多轮特种车辆的轮地关系建模方法及系统，涉及车辆运动控制技术领域。本发明包括数据获取步骤、模型构建步骤、参数辨识步骤、模型验证步骤。本发明搭建虚拟松软路面数据采集平台，针对多轮特种车辆在松软路面上的多次通过现象，以准确获取各轮胎侧向受力为目标，建立适用于松软路面的轮地接触模型，从而为车辆模型的建立以及车辆控制系统的运行提供更可靠的车辆动力学参数。

本发明授权一种用于野外环境多轮特种车辆的轮地关系建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于野外环境多轮特种车辆的轮地关系建模方法，其特征在于，包括以下步骤： S1数据获取步骤：搭建松软路面仿真环境，在松软路面仿真环境中建立路面驾驶员在环数据采集环境，基于搭建的松软路面驾驶员在环数据采集环境，搭建数据后处理平台； S2模型构建步骤：根据轮胎侧偏角的符号调整基于侧向力的Burckhardt原始耦合轮胎模型参数，修正得到适用于松软路面的轮胎侧向力模型； S3参数辨识步骤：根据S1得到的松软路面多轮特种车辆行驶数据和S2得到的轮胎侧向力模型，使用粒子群优化算法拟合轮胎侧向力模型参数，建立土壤参数与轮胎侧向力模型参数的映射关系； S4模型验证步骤：根据松软路面仿真环境、驾驶员在环数据采集环境、数据后处理平台，进行联合仿真实验，得到轮胎侧向力计算值与轮胎侧向力测量值之间的误差； S2模型构建步骤具体包括以下内容： 基于侧向力的Burckhardt原始耦合轮胎模型如下： 其中，表示轮胎侧向力，表示轮胎所受垂向力，表示滑移率，表示轮胎侧偏角，表示模型中的待拟合参数； 松软路面条件下轮胎侧向力与轮胎侧偏角之间存在非线性关系，且后轮的轮胎力表现出不对称性，根据轮胎侧偏角的符号调整基于侧向力的Burckhardt原始耦合轮胎模型参数，不保留项，简化模型表达形式保留与轮胎侧偏角相关参数，最终得到适用于松软路面的轮胎侧向力模型，具体如下： 其中，d表示轮胎力迟滞系数，表示轮胎侧偏角的一阶导数，b表示侧向力偏置，表示轮胎侧偏角。

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