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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种基于数据驱动的仿海龟两栖机器人步态设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120822424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511276462.0，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于数据驱动的仿海龟两栖机器人步态设计方法是由曲钧天;秦洪德;刘昂;张先睿设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数据驱动的仿海龟两栖机器人步态设计方法在说明书摘要公布了：一种基于数据驱动的仿海龟两栖机器人步态设计方法，包括：构建物理平台，设计CAD模型并制作样机，用柔性材料制龟鳍，以功率计监测运动功耗；采集多源力学数据，通过计算流体力学仿真获水动力学数据，三维传感器测颗粒介质中三维交互力，评估多种材质并优选；进行运动学建模与功耗映射，基于CAD模型及几何参数确定D‑H参数建单肢模型，蒙特卡洛法定工作空间，遍历核心参数采集功耗，反向传播神经网络建参数‑功耗映射；贝叶斯优化参数，在动力学仿真环境建模，以速度最大、功耗最小为目标，高斯过程代理模型拟合目标函数，迭代获最优参数；基于最优参数生成单肢轨迹，调整肢体相位差生成全机器人协调步态。该方法融合多源数据，提升步态适应性与性能。

本发明授权一种基于数据驱动的仿海龟两栖机器人步态设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据驱动的仿海龟两栖机器人步态设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建机器人物理平台：设计仿海龟两栖机器人的CAD模型并制作物理样机，采用柔性材料制作仿生龟鳍，使用功率计实时监测机器人运动过程中的功耗； S2、多源力学数据采集：通过计算流体力学仿真获取龟鳍水动力学数据，同时通过三维力学传感器在颗粒介质中实测龟鳍运动的三维交互力数据；评估多种材质对力学特性的影响并选取综合性能最佳材质； S3、运动学建模与功耗映射：基于机器人CAD模型及实际几何参数确定D-H参数，建立单个仿生龟鳍运动学模型，利用蒙特卡洛方法确定工作空间；通过遍历核心步态参数组合并采集物理样机功耗数据，采用反向传播神经网络建立步态参数到功耗的非线性映射模型； S4、贝叶斯优化步态参数：在动力学仿真环境中搭建机器人交互模型，以运动速度最大和功耗最小为优化目标，将归一化目标函数输入贝叶斯优化算法；利用高斯过程代理模型拟合目标函数，通过采集函数平衡探索与利用，迭代收敛获得最优步态参数组合； S5、步态协调：基于最优步态参数生成单肢运动轨迹，通过调整肢体间运动相位差生成全机器人协调步态。

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