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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于三维增强相关滤波的狭小空间零件装配质量检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120823201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511308826.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于三维增强相关滤波的狭小空间零件装配质量检测方法是由刘长春;蔡祺祥;朱海华;唐敦兵;宗陆杰;陈凯;王立平;张泽群设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维增强相关滤波的狭小空间零件装配质量检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于三维增强相关滤波的狭小空间零件装配质量检测方法，涉及机器视觉领域；包括采集正确装配零部件的模板图像，将零部件所在位置标为感兴趣区域；提取区域特征并训练相关滤波器，利用被测图像特征检测得到整体相关滤波器响应；基于预设评价指标进行多特征自适应融合；利用深度感知三维增强方法对融合相关滤波响应修正；根据融合相关滤波响应判断零件是否被遮挡；将判断为被遮挡区域划分子区域，对每个子区域进行检测得到融合相关滤波响应并加权修正；根据增强结果判断零件未被遮挡的区域；根据三维增强相关滤波响应判断零件是否为安装错误。本发明有效解决了狭小空间目标遮挡情况下的零件错装、漏装以及安装不到位的问题。

本发明授权基于三维增强相关滤波的狭小空间零件装配质量检测方法在权利要求书中公布了：1.基于三维增强相关滤波的狭小空间零件装配质量检测方法，其特征在于：包括： 步骤一：利用双目视觉设备采集包含正确装配零部件的模板图像；所述模板图像包括二维图像与深度图像；在模板图像中，将零部件所在的位置标记为感兴趣区域； 步骤二：预设多个特征种类，为模板图像中的每个感兴趣区域每个特征种类均分配一个相关滤波器；利用对应特征提取算法提取模板图像的相应种类的特征，利用提取出的特征训练对应的相关滤波器得到训练好的相关滤波器；将训练好的相关滤波器定义为整体相关滤波器；将需要检测的双目视觉被测图像输入其对应的整体相关滤波器，得到每个感兴趣区域的多个初始整体相关滤波响应； 步骤三：对单个感兴趣区域预设多个评价指标，根据初始整体相关滤波响应计算每个感兴趣区域的各初始响应的多个评价指标；基于多个评价指标进行指标融合，采用多特征自适应融合机制融合初始相关滤波响应得到每个感兴趣区域的融合相关滤波响应； 步骤四：对于每个感兴趣区域，利用深度感知三维增强方法对融合相关滤波响应进行修正，得到三维增强相关滤波响应；所述深度感知三维增强为：对被测样本的深度图与模板深度图进行深度差值计算得到深度差值图；基于深度差值图得到深度掩码图；利用深度掩码图对融合相关滤波响应进行加权修正； 步骤五：预设滤波响应峰值的阈值范围，根据融合相关滤波响应判断零件是否被遮挡，若为遮挡进入步骤六，否则进入步骤七； 步骤六：将判断为遮挡的感兴趣区域划分为多个子区域，对每个子区域均分配多个局部相关滤波器，基于步骤二~五训练对应的局部相关滤波器、检测得到的融合相关滤波响应以及进行加权修正得到的增强结果；获取增强结果中响应峰值最高的作为该零件的最终响应； 步骤七：预设感兴趣区域零件的检测阈值，若该零件的三维增强相关滤波响应峰值小于该检测阈值，则该零件分类为安装错误；所述安装错误包括错装、漏装或安装不到位；反之，则该零件分类为安装正确。

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