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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种机器人群协作控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511205492.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种机器人群协作控制方法及系统是由李睿蛟;方虹斌设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人群协作控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人群协作控制方法及系统，包括以下步骤：采集结构状态信息；采集地形信息；构建动作模式集合；设定动作成本函数基于结构状态信息和地形信息，根据动作成本函数对动作模式集合中的可行动作进行复杂度评估；选取动作成本函数值最低的动作模式或动作模式组合，生成动作执行序列；根据所述动作执行序列控制轮腿运动模块和夹爪机构完成推进控制。本发明通过成本函数对多动作模式进行综合评估，实现了机器人在复杂地形环境下的最优动作选择与最小复杂度推进。

本发明授权一种机器人群协作控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人群协作控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集结构状态信息，所述结构状态信息包括轮腿运动模块的展开状态、单体机器人连接数量、夹爪机构的启用状态和当前姿态参数； 采集地形信息，所述地形信息包括地形类型、障碍物尺寸和路径通行等级； 构建动作模式集合，所述动作模式集合包括轮式滚动模式、足式步态模式、夹爪支撑模式、单体机器人连接模式和单体机器人分离模式； 设定动作成本函数，所述动作成本函数用于评估动作模式的执行代价； 基于结构状态信息和地形信息，根据动作成本函数对动作模式集合中的可行动作进行复杂度评估； 选取动作成本函数值最低的动作模式或动作模式组合，生成动作执行序列； 根据所述动作执行序列控制轮腿运动模块和夹爪机构； 对剩余候选动作模式根据动作成本函数进行复杂度评估时： 获取每个候选动作模式的单位动作能耗、结构变形次数、动作执行时长与姿态稳定性变化值； 对姿态稳定性变化值执行非线性放大处理，将姿态稳定性变化值平方后作为稳定性评分； 对单位动作能耗计算其以自然常数e为底的对数值，并将结果乘以单位动作能耗计算权重，生成单位动作能耗评分； 将结构变形次数乘以结构变形次数计算权重，生成结构变形次数评分； 对动作执行时长执行指数放大处理，将动作执行时长取指数后乘以动作执行时长计算权重，生成动作执行时长评分； 将稳定性评分、单位动作能耗评分、结构变形次数评分与动作执行时长评分加权求和，得到各候选动作模式的成本函数值； 比较所有候选动作模式的成本函数值，选取成本函数值最小的动作模式或动作模式组合，生成动作执行序列。

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