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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利对抗环境下的机器人自主导航算法、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114661046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210249689.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权对抗环境下的机器人自主导航算法、存储介质是由秦家虎;闫成真;马麒超;李曼设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本对抗环境下的机器人自主导航算法、存储介质在说明书摘要公布了：本发明的一种对抗环境下的机器人自主导航算法、存储介质，其方法包括首先基于地形遮挡判定算法构建一张包含敌方火力威胁信息的导航战术代价地图，并在其基础上优化计算出最优导航路径，最终执行能够最大限度保证自身安全的战术导航动作；进一步构建基于战术效益分析的动态战术动作规划算法，实现对指定敌方目标的抵近攻击动作，以及撤退自保指令。本发明能够在规避障碍物的同时减少在敌方火力下的暴露程度，并实现向目标进攻与撤退的战术导航动作。本发明聚焦军用机器人在射击对抗环境中自主导航的路径规划和地图构建环节，使机器人在实现避开障碍物的同时，具备根据敌人火力分布等战术信息进行战术导航、进攻与撤退的功能。

本发明授权对抗环境下的机器人自主导航算法、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种对抗环境下的机器人自主导航算法，其特征在于，包括以下步骤， 基于地形遮挡判定算法构建一张包含敌方火力威胁信息的导航战术代价地图，并在导航战术代价地图基础上优化计算出最优导航路径，最终执行能够最大限度保证自身安全的战术导航动作； 构建基于战术效益分析的动态战术动作规划算法，实现对指定敌方目标的抵近攻击动作，以及撤退自保指令； 所述动态战术动作规划算法还包括自主战术移动规划，具体包括抵近攻击规划： 抵近攻击规划包括指定需要攻击的敌方单位，或给出其位置坐标，机器人将自主计算出一可用机载直射武器射击敌方单位的攻击位置作为导航规划目标点，并通过动态战术动作规划算法规划出一条到达该目标点的移动路径； 该攻击位置的计算方式如下，在以敌方单位坐标x0,y0为中心，边长为2d的正方形区域内，以如下代价公式计算攻击位置坐标x,y的效益值，并优化得出效益值最大的坐标作为攻击位置； 7 其中，αx,y为无遮挡判断函数，当攻击位置坐标x,y与敌方单位坐标x0,y0之间无障碍遮挡时数值为1，否则数值为0； Rx,y为攻击位置的收益值，它由攻击位置到敌方单位之间的距离和理想攻击距离决定；攻击发起距离与理想距离越接近，则收益越高；计算收益值的函数为： 8 K q ·Qx,y为机器人到达攻击位置的移动代价，为机器人当前位置xr,yr到攻击位置x0,y0的几何距离，该距离作为实际移动距离的近似；参数Kq用来调整该移动代价在优化计算中的权重； K f ·J x,y为攻击位置遭受的敌方火力威胁代价，参数Kf用来调整该火力威胁代价在优化计算中的权重。

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