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龙图腾网获悉深圳市诺科科技有限公司申请的专利一种2相步进电机控制参数的优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114744944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210481298.7，技术领域涉及：H02P23/00；该发明授权一种2相步进电机控制参数的优化方法是由廖永忠;李俊威设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种2相步进电机控制参数的优化方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种2相步进电机控制参数的优化方法；其包括：接收参数调优指令，控制步进电机运行，每隔预设时长T，对实际电流IF进行采样；当接收到实际电流IF时，通过PI运算更新输入电压UM；当采样次数到达预设采样次数n时，停止采样，将IFMAX分别与X*IR、Y*IR进行比对；若IFMAXY*IR，则将KP更新为KP‑△KP；重复上述步骤直至X*IR≤IFMAX≤Y*IR；若X*IR≤IFMAX≤Y*IR，则将电流稳态值IFV与Z*IR、W*IR进行比对，若IFVW*IR，则将Ki更新为Ki‑△Ki；重复上述步骤直至Z*IR≤IFV≤W*IR，若KP和Ki均达到最优值，则显示完成调优的信息。本申请具有为不同类型的步进电机匹配最优的KP、Ki，优化对不同类型步进电机的控制效果。

本发明授权一种2相步进电机控制参数的优化方法在权利要求书中公布了：1.一种2相步进电机控制参数的优化方法，其特征在于：包括如下步骤： 接收用户通过智能终端发出的参数调优指令，基于预设的输入电压UM控制步进电机运行，每隔预设时长T，控制预设的采样设备对步进电机的实际电流IF进行采样，接收并保存每次采样所得的所述实际电流IF； 每当接收到采样所得的实际电流IF时，基于当前采样所得的实际电流IF以及预设的控制电流IR，基于预存储的KP和Ki，通过PI运算更新输入电压UM，并基于更新后的输入电压UM控制步进电机运行； 当采样设备对实际电流IF的采样次数到达预设采样次数n时，停止采样，将所有实际电流IF中的最大值确定为最大实际电流值IFMAX，将所有实际电流IF中的众数确定为电流稳态值IFV，将IFMAX分别与X*IR、Y*IR进行比对，其中X、Y均为预设常数，且1≤XY； 若IFMAXX*IR，则将预设的KP更新为KP+△KP；若IFMAXY*IR，则将预设的KP更新为KP-△KP；基于更新后的KP、以及预设的输入电压UM，重复上述对步进电机的实际电流IF进行n次采样、通过PI运算获得最大实际电流值IFMAX以及电流稳态值IFV、将IFMAX分别与X*IR、Y*IR进行比对的操作；其中△KP为大于0的常数； 若X*IR≤IFMAX≤Y*IR，则确定所述KP达到最优值，则将电流稳态值IFV与Z*IR、W*IR进行比对，其中Z和W均为大于0的预设常数，且ZW； 若IFVZ*IR，则将预设的Ki更新为Ki+△Ki，若IFVW*IR，则将预设的Ki更新为Ki-△Ki；基于更新后的Ki、已经达到最优值的KP以及预设的输入电压UM，重复上述对步进电机的实际电流IF进行n次采样、通过PI运算获得最大实际电流值IFMAX以及电流稳态值IFV、将IFMAX分别与X*IR、Y*IR进行比对的操作；其中△Ki为大于0的常数； 若Z*IR≤IFV≤W*IR，则确定所述Ki达到最优值； 若KP和Ki均达到最优值，则显示完成调优的信息，以使得用户得知已经完成参数调优； 所述参数调优指令至少包括电机属性标签，所述电机属性标签用于区分不同类型的步进电机； 所述若KP和Ki均达到最优值，则显示完成调优的信息，以使得用户得知已经完成参数调优，包括： 若KP和Ki均达到最优值，则将所述KP和Ki以及对应的所述参数调优指令中的电机属性标签添加至预设的控制参数匹配表中，显示完成调优的信息，以使得用户得知已经完成参数调优；所述控制参数匹配表用于存储电机属性标签与KP、Ki的对应关系； 所述方法还包括： 接收用户通过智能终端发出的参数匹配指令，所述参数匹配指令至少包括电机属性数据； 若所述控制参数匹配表中存在目标电机属性标签，且所述目标电机属性标签的内容与所述电机属性数据内容相一致，则确定所述目标电机属性标签所对应的目标KP和目标Ki，使用所述目标KP和目标Ki更新当前KP和Ki，显示并保存匹配成功信息； 若所述电机属性数据未存在于所述控制参数匹配表中，则显示匹配失败信息，以便用户根据所显示的信息来判定是否需要发出参数调优指令； 所述电机属性标签包括电感值；所述接收用户通过智能终端发出的参数调优指令，包括： 接收用户通过智能终端发出的参数调优指令； 根据所述参数调优指令中的电感值，从控制参数匹配表中确定出第一电感值，所述第一电感值小于所述参数调优指令对应的电感值、且最接近参数调优指令对应的电感值；从控制参数匹配表中确定出第二电感值，所述第二电感值大于所述参数调优指令对应的电感值、且最接近参数调优指令对应的电感值； 基于所述参数调优指令，确定所述第一电感值对应的KP和Ki，以及第二电感值对应的KP和Ki，将所述第一电感值以及第二电感值对应的KP的平均值更新为预存储的KP，将所述第一电感值以及第二电感值对应的Ki更新为预存储的Ki。

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