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龙图腾网获悉杭州飞步科技有限公司申请的专利一种吊具的检测对准方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114890280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210486478.4，技术领域涉及：B66C1/10；该发明授权一种吊具的检测对准方法和装置是由邓丹;张振宇;曹家伟;钱炜;杨政设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吊具的检测对准方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种吊具的检测对准方法和装置。该方法包括：检测第一对准设备的位置以及第二对准设备位置；当第一对准设备从初始位置下降到第一位置后悬停，根据此时第一对准设备和第二对准设备的位置，确定第一对准设备和第二对准设备是否对准；当第一对准设备和第二对准设备没有对准时，对准装置控制第一对准设备和第二对准设备精确对准。其中，在卸箱过程时，该第一对准设备为吊具，该第二对准设备为集装箱，在装箱过程时，该第一对准设备为吊具和集装箱的组合设备，该第二对准设备为标准装箱位置。本申请保证第一对准设备下降到第二对准设备周围时，第一对准设备和第二对准设备精确对准，完成装卸箱操作。

本发明授权一种吊具的检测对准方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种吊具的检测对准方法，其特征在于，包括： 检测第一对准设备的位置以及第二对准设备的位置，其中，在卸箱过程中，所述第一对准设备为吊具，所述第二对准设备为集装箱，在装箱过程中，所述第一对准设备为吊具和集装箱的组合设备，所述第二对准设备为标准装箱位置，所述标准装箱位置用于放置集装箱；其中，所述检测第一对准设备的位置以及第二对准设备的位置，包括：获取集卡顶部安装的雷达采集的所述第一对准设备以及所述第二对准设备的点云数据，所述集卡包括牵引车和挂车，所述雷达安装在所述牵引车的顶部，所述第二对准设备位于所述挂车上；将所述点云数据从雷达坐标系转换至车前坐标系，所述车前坐标系为所述集卡所在坐标系；根据所述雷达的安装位姿、所述第一对准设备的悬停高度和所述第二对准设备的安装位置，从坐标转换后的所述点云数据中确定所述第一对准设备和所述第二对准设备的感兴趣区域ROI；其中，ROI的坐标范围即ROI在X、Y、Z轴上的最大取值和最小取值；吊具和集装箱的ROI在X轴和Y轴的坐标范围相同，在Z轴的坐标范围不同；计算所述ROI内的点云的法向量，并确定所述ROI内的点云中的各点的法向量与所述车前坐标系的X轴的夹角；从所述ROI内的点云中去除所述夹角大于等于预设角度的点，得到所述ROI的第一点云集合；使用RANSAC算法对所述ROI的第一点云集合中的点进行拟合得到拟合平面；该拟合平面为YOZ所在的平面；将所述ROI的第一点云集合中不属于所述拟合平面的点确定为噪声点；从所述ROI的第一点云集合中去除所述噪声点，得到所述ROI的第二点云集合；根据所述第一对准设备的ROI的第二点云集合确定所述第一对准设备的位置，根据所述第二对准设备的ROI的第二点云集合确定所述第二对准设备的位置； 当第一对准设备从初始位置下降到第一位置之后，根据所述第一对准设备的位置和所述第二对准设备的位置，确定所述第一对准设备和所述第二对准设备是否对准，所述第一位置与所述第二对准设备之间的高度小于所述初始位置与所述第一位置之间的高度； 当所述第一对准设备和所述第二对准设备没有对准时，根据所述第一对准设备的位置以及所述第二对准设备的位置，控制所述第一对准设备和所述第二对准设备对准。

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