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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于虚拟握手的多模态触觉反馈手套及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114942694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210694935.9，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种用于虚拟握手的多模态触觉反馈手套及系统是由王党校;童倩倩;魏文萱;周湘杰;张世骏;罗虎;张玉茹设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于虚拟握手的多模态触觉反馈手套及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于虚拟握手的多模态触觉反馈手套及系统，其中多模态触觉反馈手套具体包括：手掌气囊、多个手指气囊、制冷片、线性马达、惯性传感器、手套。本发明通过力、温度、振动三种触觉反馈形式呈现四个维度，解决了当前触觉反馈手套触觉反馈形式单一、仅局限于指尖等问题。且使用柔性气囊提高了穿戴舒适性和亲肤性，并根据真实握手接触力的分布在手指及手掌区域布局上述柔性气囊，提高了握手体验的真实性。

本发明授权一种用于虚拟握手的多模态触觉反馈手套及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于虚拟握手的多模态触觉反馈手套，其特征在于，包括：手套、线性马达、惯性传感器、手掌气囊、多个手指气囊和制冷片； 所述手套的各个手指部位分别设置有所述手指气囊，所述手套的手掌部位设置有手掌气囊；所述手指气囊用于在充气时，挤压用户的手指皮肤，阻碍所述用户在所述手套内的各个手指的关节弯曲，以产生手指上的握手接触力体验；所述手掌气囊用于在充气时，挤压所述用户的手掌皮肤，以产生手掌上的握手接触力体验；所述制冷片分别设置在所述手掌部位和所述手指部位，所述制冷片用于对所述用户进行温度刺激；所述惯性传感器与所述线性马达均与单片机连接，所述惯性传感器设置在所述手套的手腕部位，所述惯性传感器用于采集所述用户的手掌的晃动数据；所述线性马达设置在所述手掌部位的根部，所述线性马达用于根据所述晃动数据产生振动，以使用户体验到握手晃动； 所述手指气囊包括：硅胶指套和设置在所述硅胶指套的指腹侧的第一气囊驱动器；所述硅胶指套设在所述手指部位上；所述第一气囊驱动器包括第一封闭空腔、第一气管和第一硅胶外壳；所述第一封闭空腔设置在所述第一硅胶外壳内，所述第一气管与气泵连接且延伸至所述第一封闭空腔内；所述第一硅胶外壳与所述硅胶指套的指腹侧连接。

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