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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种压电平台的自适应控制方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210717096.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种压电平台的自适应控制方法、装置是由王中石;田大鹏;徐瑞设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种压电平台的自适应控制方法、装置在说明书摘要公布了：本发明适用微纳运动控制技术领域，提供了一种压电平台的自适应控制方法、装置；其控制方法通过基于压电平台的实际位移和受到迟滞非线性特性影响而导致的等效位移进行建模，可以准确的解算出实际需要的压电平台控制量。该方案可以容忍一定程度的模型不确定性和外界干扰，使得系统状态在有限时间收敛到零。该方法不仅能够实现高精度的压电平台定位控制，还能够提高压电平台的动态性能，具有较好的压电平台控制精度。与该方法对应的控制装置也具有同样的技术效果。

本发明授权一种压电平台的自适应控制方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种压电平台的自适应控制方法，用于输入位移指令后驱动压电平台进行运动；其特征在于，包括下述步骤： S1.基于迟滞非线性特性对压电平台位移的影响和压电平台的实际位移构建压电平台的描述模型； S2.基于位移误差与其积分、微分的总和来计算滑模面状态量； S3.基于状态反馈的控制量和自适应滑模的控制量计算压电平台的自适应滑模有限时间控制量； S4.将控制量通过数模转换器发送给压电平台驱动模块；若继续控制，则循环步骤S3和步骤S4，压电平台实现连续的位移指令跟踪； 所述步骤S3具体包括： 基于自适应滑模控制和有限时间收敛特性计算压电平台的自适应滑模有限时间控制量，形式如下： ut＝uet+unt1 其中，ut表示压电平台总的控制量，uet表示基于状态反馈的控制量，unt表示基于自适应滑模的控制量； 其中，a0，a1，a2，a3是常数，用以描述压电平台的动态特性；xt表示压电平台的实际位移,表示压电平台的速度；xdt表示压电平台期望的位移，表示压电平台期望的速度，表示压电平台期望的加速度；ht表示迟滞非线性对压电平台模型的影响，等效于一个位移量；kpσ是滑模面的比例常数，kiσ滑模面的积分常数，kdσ是滑模面的微分常数，三者取正数；kdσ取1，kpσ和kiσ的数值决定系统状态到达滑动面时误差收敛为零的速度；et为压电平台的位移误差，为位移误差的微分，即速度误差； 所述步骤S3中，以滑模面状态量的符号函数和其在模型中的状态来计算基于自适应滑模的控制量； unt＝-k1σt-kat|σt|msignσt3 其中，kat是自适应变化量，σt表示滑模控制中的滑模面状态量，sign为符号函数；k10和0m1，k1和m是常数，两者都影响该系统趋向滑模面的速度，其中k1的数值在系统状态远离滑模面时起主导作用，m的数值在系统状态接近滑模面时起主导作用；绝对值是保证有限时间收敛的设计结果。

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