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龙图腾网获悉北京哈崎机器人科技有限公司申请的专利机器人交互方法、装置、电子设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115026817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210646093.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人交互方法、装置、电子设备以及存储介质是由蒋明利;黄炫煜;甘泉;谌振宇设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人交互方法、装置、电子设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人交互方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：通过检测作用于机器人输入组件生成的输入交互操作信息；依据所述输入交互操作信息与机器人自身状态信息，确定机器人所要使用的反馈交互操作信息；依据所述反馈交互操作信息控制机器人反馈组件执行主动反馈交互动作。本技术方案，解决了通过触摸点按等交互方式无法直观的将人的情绪传达给机器，导致交互过程不够自然流畅的问题，取得了通过捏、压、揉、搓、拍、戳等自然且直接的操作，达成交互过程中的人这一方的信息输入和情绪宣泄的有益效果。

本发明授权机器人交互方法、装置、电子设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人交互方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括： 检测作用于机器人输入组件生成的输入交互操作信息； 依据所述输入交互操作信息与机器人自身状态信息，确定机器人所要使用的反馈交互操作信息； 依据所述反馈交互操作信息控制机器人反馈组件执行主动反馈交互动作； 其中，所述依据所述输入交互操作信息与机器人自身状态信息，确定机器人所要使用的反馈交互操作信息，包括： 依据所述输入交互操作信息与机器人自身状态信息，生成机器人所要表达的仿生情绪信息，以得到机器人的仿生情绪变化； 依据机器人的仿生情绪变化、所述输入交互操作信息与机器人自身状态信息，确定机器人所要使用的反馈交互操作信息； 其中，所述机器人自身状态信息包括机器人的自身情绪信息、剩余电量信息，所述机器人自身情绪信息是根据环境信息自动生成的； 其中，所述机器人输入组件包括至少两个可形变的捏压式采集传感器，各个捏压式采集传感器阵列布设于机器人的预设部位处并与机器人本体进行嵌入贴合；所述可形变的捏压式采集传感器被可形变的外包裹覆盖，通过可形变的外包裹采集能表征对机器人情绪表达且直观的输入交互动作； 其中，在依据所述反馈交互操作信息控制机器人反馈组件执行主动反馈交互动作时，还包括： 控制机器人反馈组件执行被动运动动作，用以与所述主动反馈交互动作相结合进行交互动作的平滑展现； 其中，所述被动运动动作包括基于作用于机器人输入组件的输入交互动作对应外力大小与外力方向而被动做出的用于抑制抵消外力以对机器人进行运动平衡调整的预设仿生动作。

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