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龙图腾网获悉安徽工布智造工业科技有限公司申请的专利双目视觉传感器的机器人焊枪工具自动标定设备纠偏方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211065061.7，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权双目视觉传感器的机器人焊枪工具自动标定设备纠偏方法是由潘铭洪;郭家友;王继文;侯克文;王伟昌设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本双目视觉传感器的机器人焊枪工具自动标定设备纠偏方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉相关领域，尤其涉及双目视觉传感器的机器人焊枪工具自动标定设备纠偏方法，所述双目视觉传感器的机器人焊枪工具自动标定设备包括：工作平台、上单目相机、侧单目相机、焊枪；本发明仅仅采用了两台工业相机，利用图像处理算法进行标定，具有成本低，且不易损坏的特点；本发明针对焊枪工具在长时间高温等环境工作过程中，出现形变，导致工具坐标系不准的问题，基于双目视觉传感器，利用图像处理的方式，得到焊枪工具在图像坐标系的偏移值，从而得到在实际空间中的偏移值，进而进行修改工具坐标系，避免了在长时间焊接过程中出现的偏焊的问题。

本发明授权双目视觉传感器的机器人焊枪工具自动标定设备纠偏方法在权利要求书中公布了：1.双目视觉传感器的机器人焊枪工具自动标定设备纠偏方法，其特征在于：所述双目视觉传感器的机器人焊枪工具自动标定设备包括：工作平台1、上单目相机2、侧单目相机3、焊枪4； 纠偏方法如下： S1：首先进行焊枪4套筒位置定位；通过图像识别得到焊枪套筒点B位置，O点为上单目相机2的相机中心点，OH为以相机视角坐标系原点O垂直向下做出得一条直线，并与焊枪套筒保护套上边缘B同一水平面相交于H点，由焊枪套筒点B到OH做垂足，得到直线BH,OB与BH所成角度α,则可求出OB： ； S2：进行焊丝的位置定位；C点为焊枪4圆心、即导电嘴点位，F为焊丝点，焊丝长度CF，D点以相机视角坐标系原点O与焊枪套筒保护套上边缘B连直线，并与套筒的中线延长线CF交于点D所得到，CD为在上单目相机2的相机视野内被焊枪4遮挡住的焊丝长度，焊枪4与工作平台1角度为β,A点为在相机视野内焊丝CF到焊枪套筒点B平面上的点； CD=tanα-90-β*BC，则可求BD： ； 过B点作CF的平行线交AF于G，则可求BG：OBBD+OB=BGCF-CD过G作BD的平行线交CF与E，且∠GEF=∠BDF=α+β,则DE=BG，EF=CF-CD-DE； 则根据余弦定理可以求出： ； 则可求出∠FGE： FEsin∠FGE=GFsin∠GEF 即∠AOB=∠FGE 则可求出AB长度： ABsin∠AOB=OBsin∠OAB ∠OAB=180-∠AOB-∠α 由此根据焊丝投影点A到焊枪套筒点B的距离AB可以得到焊丝CF在相机下的坐标值； S3：计算偏移值；根据自己设定的程序由焊枪4绕圆周运动，走若干个点位，由该若干个点位进行拟合得到一个圆周，以K点作为标准点，M点为焊枪4偏移后得到的点位，MN为焊丝所在直线，N为标准点K向MN直线所做的垂足，由于MN所在直线已知，K点已知，则可求出N点，则可以得到KN和MN的长度，由此得到KN、MN的长度即为焊枪4偏移的X，Y方向的偏移值，由此圆周上若干个点位进行综合计算，减小误差值； S4：进行附加轴误差的修正；在仅发生焊枪偏移时，圆的圆心并不会发生偏移，而当圆心发生偏移时，则必然是由于附加轴的回程差导致的偏移，由焊枪4绕圆周运动，走若干个点位，由该若干个点位进行拟合得到一个圆周，点r1、r2为圆心点，分别过r1、r2作两圆的十字中心线，过r1的横向中心线与过r2的竖向中心线交于L点，r1L，r2L分别为纵向以及横向的偏移距离，由于r1和r2点已知，则可求出r1L和r2L的距离，即分别为Y，X向的插补附加轴导致的回程。

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