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龙图腾网获悉清华大学;丰田自动车株式会社申请的专利动态目标检测方法及装置、存储介质、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115249223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110381828.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权动态目标检测方法及装置、存储介质、终端是由刘凯琪;王建强;丁峰;许庆设计研发完成，并于2021-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态目标检测方法及装置、存储介质、终端在说明书摘要公布了：一种动态目标检测方法及装置、存储介质、终端，所述动态目标检测方法包括：将获取的本车周围环境中的三维点云数据投影至极坐标网格，得到二维投影点云，所述三维点云数据为激光雷达采集的，所述极坐标网格是以所述激光雷达的中心为坐标原点，在水平面上构建的；根据所述二维投影点云在所述极坐标网格上的位置，对所述二维投影点云进行点云聚类，得到点云聚类结果；根据所述点云聚类结果，进行动态目标检测。上述方案能够提高动态目标检测结果的准确度，故当动态目标为动态车辆时，提高动态车辆检测的准确度是可以预期的。

本发明授权动态目标检测方法及装置、存储介质、终端在权利要求书中公布了：1.一种动态目标检测方法，其特征在于，包括： 将获取的本车周围环境中的三维点云数据投影至极坐标网格，得到二维投影点云，所述三维点云数据为激光雷达采集的，所述极坐标网格是以所述激光雷达的中心为坐标原点，在水平面上构建的； 根据所述二维投影点云在所述极坐标网格上的位置，对所述二维投影点云进行点云聚类，得到点云聚类结果； 根据所述点云聚类结果，进行动态目标检测； 所述根据所述二维投影点云在所述极坐标网格上的位置，对所述二维投影点云进行点云聚类，包括： 根据所述二维投影点云在所述极坐标网格上的位置，对所述极坐标网格中的各网格的占用情况进行状态标记，得到标记有网格状态的极坐标网格，其中，所述网格状态包括占用状态和自由状态，占用状态指网格中有二维投影点云，自由状态指网格中没有所述二维投影点云； 将所述标记有网格状态的极坐标网格，按径向和圆周向展开，得到展开后的网格图； 根据展开后的网格图中各网格的网格状态，对所述二维投影点云进行点云聚类； 所述根据展开后的网格图中各网格的网格状态，对所述二维投影点云进行点云聚类，包括： 将网格状态为占用状态的各个网格依次作为中心，以设定阈值为半径做圆，将所述圆的内部的所有占用状态的网格标记为同一聚类，直至按照设定的顺序遍历所有网格状态为占用状态的网格；在点云聚类过程中，若所述圆中已有网格得到聚类类别，则所述圆包围的所有网格状态为占用状态的网格同属该聚类类别；若所述圆中所有网格均没有聚类类别，则将所述圆中的网格状态为占用状态的所有网格标记为一新的聚类类别。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学;丰田自动车株式会社，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园东主楼9区307；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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