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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种髋关节外骨骼运动助力系统及多冗余自由度关节组件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115252372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210988590.8，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种髋关节外骨骼运动助力系统及多冗余自由度关节组件是由杨兴帮;杨轩;樊瑜波设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种髋关节外骨骼运动助力系统及多冗余自由度关节组件在说明书摘要公布了：本申请公开了一种髋关节外骨骼运动助力系统及多冗余自由度关节组件。所述髋关节外骨骼运动助力系统包括腿部组件；所述腿部组件包括：驱动装置；传力组件，传力组件输入端与驱动装置连接；多冗余自由度关节组件，关节输入端与传力组件输出端连接；非软体腿部容纳装置，其中，驱动装置用于为所述传力组件提供驱动力，以使传力组件带动关节组件运动，从而使多冗余自由度关节组件带动所述腿部容纳装置运动；多冗余自由度关节组件能够使非软体腿部容纳装置在运动时具有髋关节活动所需的三个方向的自由度。本申请设置有多冗余自由度关节组件，通过多冗余自由度关节组件能够使非软体腿部容纳装置在运动时具有髋关节活动所需的三个方向的自由度。

本发明授权一种髋关节外骨骼运动助力系统及多冗余自由度关节组件在权利要求书中公布了：1.一种髋关节外骨骼运动助力系统，其特征在于，所述髋关节外骨骼运动助力系统包括腰部组件以及腿部组件；其中，所述腿部组件包括： 驱动装置； 传力组件，所述传力组件包括传力组件输入端以及传力组件输出端，所述传力组件输入端与所述驱动装置连接； 多冗余自由度关节组件，所述多冗余自由度关节组件包括关节输入端以及关节输出端，所述关节输入端与所述传力组件输出端连接； 非软体腿部容纳装置，所述非软体腿部容纳装置包括容纳空间，所述容纳空间内适于容纳使用者腿部，所述关节输出端与所述非软体腿部容纳装置连接；其中， 所述驱动装置用于为所述传力组件提供驱动力，以使传力组件带动多冗余自由度关节组件运动，从而使多冗余自由度关节组件带动所述非软体腿部容纳装置运动； 所述多冗余自由度关节组件能够使所述非软体腿部容纳装置在运动时具有髋关节活动所需的三个方向的自由度； 所述传力组件包括左腿传力组； 所述左腿传力组包括： 左腿支架组件，所述左腿支架组件与支架固定杆连接且沿轴向被左腿支架固定滑块夹住，左腿驱动装置与所述左腿支架组件连接； 左腿主轴，所述左腿主轴与左腿驱动装置的输出端连接； 左腿轴承组件，所述左腿轴承组件安装在所述左腿支架组件上，且左腿轴承组件的轴承内圈与左腿主轴连接； 左腿助力线组件，所述左腿助力线组件包括左腿助力线输入端以及左腿助力线输出端，所述左腿助力线输入端与所述左腿主轴连接，所述左腿助力线输出端与左腿关节组的左腿关节输入端连接；其中， 所述左腿驱动装置用于为所述左腿主轴提供旋转力，所述左腿主轴用于带动所述左腿助力线组件运动，从而使所述左腿助力线组件带动所述左腿关节组运动，以使左腿关节组带动左腿容纳装置进行髋关节伸展方向运动或髋关节屈曲方向运动。

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