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龙图腾网获悉常州数控技术研究所申请的专利自动点胶机的控制方法和控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211069444.1，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权自动点胶机的控制方法和控制系统是由朱兴华;庄源昌;王晓峰;郑湃;张飞;李本成设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动点胶机的控制方法和控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动点胶机的控制方法和控制系统，其中，所述控制方法包括以下步骤：获取自动点胶机针头的对针数据；获取自动点胶机的预设点胶路径数据和预设补偿数据；根据预设点胶路径数据得到待点胶工件的位姿数据和高度数据；根据对针数据、位姿数据、高度数据、预设点胶路径数据和预设补偿数据控制自动点胶机对待点胶工件进行点胶操作。本发明能够根据机器视觉器件的拍摄数据自动调整自动点胶机的点胶路径角度，并能够根据待点胶工件的高度数据自动调整自动点胶机的点胶路径高度，从而能够保证产品质量，并且能够降低人工调节的干预程度，从而能够提高产品质量和生产效率。

本发明授权自动点胶机的控制方法和控制系统在权利要求书中公布了：1.一种自动点胶机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取自动点胶机针头的对针数据； 获取所述自动点胶机的预设点胶路径数据和预设补偿数据，所述预设点胶路径数据包括多工位多点胶路径模式，所述预设补偿数据包括所述自动点胶机的系统补偿数据和Z轴补偿数据； 根据所述预设点胶路径数据得到待点胶工件的位姿数据和高度数据； 根据所述对针数据、所述位姿数据、所述高度数据、所述预设点胶路径数据和所述预设补偿数据控制所述自动点胶机对所述待点胶工件进行点胶操作，具体地，根据所述对针数据、所述位姿数据、所述多工位多点胶路径模式和所述自动点胶机Z轴补偿数据得到所述待点胶工件的过渡点胶路径数据，据所述高度数据、所述自动点胶机系统补偿数据和所述过渡点胶路径数据得到所述待点胶工件的最终点胶路径数据，根据所述最终点胶路径数据控制所述自动点胶机对所述待点胶工件进行自适应点胶操作， 根据所述对针数据、所述位姿数据、所述多工位多点胶路径模式和所述自动点胶机Z轴补偿数据得到所述待点胶工件的过渡点胶路径数据的计算过程如下： 对于i行j列待点胶工件，获取i行j列待点胶工件的原始位置数据，然后根据i行j列待点胶工件的拍摄角度数据、自动点胶机Z轴补偿数据，将i行j列待点胶工件的原始位置数据换算至机器视觉器件坐标系中，通过下列公式一对i行j列待点胶工件的原始位置数据进行转换： 其中，zcomp为自动点胶机Z轴补偿数据，xfile,yfile为i行j列待点胶工件的原始位置数据，zcamera[i][j]为i行j列待点胶工件的高度数据， 进一步地，获取i行j列待点胶工件所在工位的起始位置数据，并将该起始位置数据加入上述公式一，以得到下列公式二： 其中，xistart,yistart为i行j列待点胶工件所在工位的起始位置数据， 进一步地，获取i行j列待点胶工件所在工位的行列档距数据，并根据该行列档距数据计算i行j列待点胶工件的中心位置数据，并将该中心位置数据加入上述公式二，以得到下列公式三： 其中，xij,yij为i行j列待点胶工件的中心位置数据， 进一步地，获取对针补偿数据，并将对针补偿数据和对针数据加入上述公式三，以得到下列公式四： 其中，z″run为点胶路径中Z轴的初始数据，xneedlecomp,yneedlecomp,zneedlecopm为对针补偿数据，xneedle,yneedle,zneedle为对针数据， 进一步地，获取机器视觉器件坐标系与自动点胶机坐标系的坐标转换数据，并将该坐标转换数据和i行j列待点胶工件的拍摄位置数据加入上述公式四，以得到下列过渡点胶路径数据的表达式： 其中，xcamera[i][j],ycamera[i][j]为i行j列待点胶工件的拍摄位置数据，xcamerabase,ycamerabase为机器视觉器件坐标系与自动点胶机坐标系的坐标转换数据。

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