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龙图腾网获悉南开大学深圳研究院申请的专利一种步态和平衡训练的机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115444709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211008599.4，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种步态和平衡训练的机器人系统是由于宁波;韩建达;周昭丞;时明松;刘思慧设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种步态和平衡训练的机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种步态和平衡训练的机器人系统和方法；包括运动发生单元，运动发生单元用于发生步态轨迹运动，带动腿部做步态运动，运动发生单元包括有平行机构、摇杆机构和连接板，摇杆机构的连杆和连接板连接平行机构，用于使平行机构和摇杆机构联动，摇杆机构用于发生步态轨迹运动，平行机构用于使摇杆机构发生的步态轨迹运动平稳进行。本发明通过摇杆机构发生步态轨迹运动，模拟腿部的步态运动，带动腿部做步态运动。摇杆机构具有结构简单，运行平稳的优点，并且通过平行机构与摇杆机构联动，进一步确保步态轨迹运动的平稳进行，从而起到较好的康复训练效果。

本发明授权一种步态和平衡训练的机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种步态和平衡训练的机器人系统，其特征在于，包括：运动发生单元，所述运动发生单元用于发生步态轨迹运动，带动腿部做步态运动，所述运动发生单元包括有平行机构、摇杆机构和连接板，所述摇杆机构的连杆和所述连接板连接所述平行机构，用于使所述平行机构和摇杆机构联动，所述摇杆机构用于发生步态轨迹运动，所述平行机构用于使所述摇杆机构发生的步态轨迹运动平稳进行; 所述平行机构包括有固定板、第一平行杆、第二平行杆、第三平行杆、第四平行杆和平行板，所述第一平行杆、第二平行杆、第三平行杆、第四平行杆的下端分别与所述固定板铰接，所述第一平行杆、第二平行杆、第三平行杆、第四平行杆的上端分别与所述平行板铰接; 所述摇杆机构包括有驱动器、曲柄、连杆和摇杆，所述驱动器用于带动所述曲柄做圆周运动，所述曲柄的固定端与所述驱动器的输出轴连接，所述曲柄的自由端铰接所述连杆的下端，所述连杆包括有设置在中部的中间环，所述中间环与所述平行板的前端铰接，所述连杆的上端铰接所述摇杆的前端，所述摇杆的后端铰接所述连接板的上端，所述连接板的下端与所述平行板的后端铰接; 所述机器人系统还包括有踏板和调节架，所述踏板用于支撑脚部，所述调节架用于调整所述踏板与所述运动发生单元之间的间距，所述调节架包括有延伸件，所述延伸件包括有竖向设置的下延部，以及所述下延部两端延伸出的第一内延部和第二内延部，所述第一内延部和第二内延部的朝向相反。

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