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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种环卫车贴边性能优化方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115447611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211173801.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种环卫车贴边性能优化方法、装置、设备和存储介质是由李东伟设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环卫车贴边性能优化方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种环卫车贴边性能优化方法、装置、设备和存储介质，方法包括：当自动驾驶的环卫车进入贴边行驶模式时，通过环卫车的距离测量装置动态测量环卫车到边界的贴边距离；根据环卫车到边界的贴边距离和预置贴边距离阈值的差值判断环卫车所在位置是否满足贴边要求；若环卫车所在位置不满足贴边要求，则将差值补偿到环卫车所在位置，得到优化后位置，在环卫车下一次将经过不符合贴边要求的位置时，根据该不符合贴边要求的位置对应的优化后位置调整环卫车的贴边行驶轨迹，改善了现有技术无法确定贴边行驶的环卫车在各个位置是否满足贴边要求，难以保证环卫车的贴边效果的稳定性，影响清扫质量、损坏清扫装置的技术问题。

本发明授权一种环卫车贴边性能优化方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种环卫车贴边性能优化方法，其特征在于，包括： 当自动驾驶的环卫车进入贴边行驶模式时，通过所述环卫车的距离测量装置动态测量所述环卫车到边界的贴边距离；所述距离测量装置包括角度传感器、距离测量杆和橡皮轮，所述距离测量杆的一端与所述环卫车的外壳活动连接，另一端与所述橡皮轮连接，所述角度传感器设置在所述距离测量杆与所述环卫车的连接处； 所述当自动驾驶的环卫车进入贴边行驶模式时，通过所述环卫车的距离测量装置动态测量所述环卫车到边界的贴边距离，包括： 当自动驾驶的环卫车进入贴边行驶模式时，启动所述环卫车的距离测量装置，使得所述距离测量杆由初始位置运动至第一位置；初始位置的所述距离测量杆与所述环卫车贴合； 当所述橡皮轮接触到边界后，通过所述角度传感器动态测量贴边行驶中的所述环卫车与所述距离测量杆的夹角； 根据动态测量得到的所述环卫车与所述距离测量杆的夹角和所述距离测量杆的长度动态获取所述环卫车到边界的贴边距离； 根据所述环卫车到边界的贴边距离和预置贴边距离阈值的差值判断所述环卫车所在位置是否满足贴边要求； 若所述环卫车所在位置不满足贴边要求，则将所述差值补偿到所述环卫车所在位置，得到优化后位置，在所述环卫车下一次将经过不符合贴边要求的位置时，根据该不符合贴边要求的位置对应的优化后位置调整所述环卫车的贴边行驶轨迹。

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