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龙图腾网获悉南开大学深圳研究院申请的专利一种踝关节康复训练机器人和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115487041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211008604.1，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种踝关节康复训练机器人和方法是由于宁波;韩建达;时明松;周昭丞;刘思慧设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种踝关节康复训练机器人和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种踝关节康复训练机器人和方法；包括踏板、驱动机构和球面执行机构，驱动机构与球面执行机构连接，用于带动球面执行机构运动，球面执行机构连接踏板，用于带动踏板做球面旋转运动，拟合踝关节的旋转运动。本发明通过驱动机构带动球面执行机构运动，球面执行机构带动踏板做球面旋转运动，拟合成踝关节的旋转运动，踏板支撑脚部，带动脚部以踝关节为中心进行旋转，从而使踝关节做旋转运动，全面的对踝关节进行康复训练。符合人体踝关节的生理结构和运动特点，提高踝关节康复训练的效果。

本发明授权一种踝关节康复训练机器人和方法在权利要求书中公布了：1.一种踝关节康复训练机器人，其特征在于，包括：踏板、驱动机构和球面执行机构，所述驱动机构与所述球面执行机构连接，用于带动所述球面执行机构运动，所述球面执行机构连接所述踏板，用于带动所述踏板做球面旋转运动，拟合踝关节的旋转运动； 其中，所述驱动机构包括有壳体，所述壳体内从下到上依次设置有第一蜗轮、第二蜗轮和第三蜗轮，所述第一蜗轮、第二蜗轮和第三蜗轮分别啮合有第一蜗杆、第二蜗杆和第三蜗杆；所述第一蜗杆、第二蜗杆和第三蜗杆分别连接第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机的输出轴；所述第一蜗轮、第二蜗轮和第三蜗轮分别固定连接有第一转动件、第二转动件和第三转动件，所述第一转动件、第二转动件和第三转动件分别连接有第一外联件、第二外联件和第三外联件，第一外联件、第二外联件和第三外联件连接所述球面执行机构，带动所述踏板做球面旋转运动，拟合踝关节的旋转运动，且： 所述第一转动件包括有下转轴和与下转轴固定连接的上转轴，所述下转轴的上端轴向设置有连接孔，所述上转轴的下端穿设在所述连接孔内；所述上转轴的上端连接所述第一外联件；所述第二转动件和第三转动件均为环状，所述第二转动件套设在所述第一转动件的外围，所述第三转动件套设在所述第二转动件的外围； 所述第一外联件、第二外联件和第三外联件均包括有相连接的水平部和倾斜部，所述第一外联件、第二外联件和第三外联件的水平部的长度依次减小，使所述第一外联件、第二外联件和第三外联件的倾斜部的上端在同一平面。

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