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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于可移动机器人的番茄植株表型监测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211079556.5，技术领域涉及：G01N21/84；该发明授权一种基于可移动机器人的番茄植株表型监测方法及装置是由吴斌鑫;李伟祥;周宇康;邓鑫;孙健;吕平设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可移动机器人的番茄植株表型监测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于可移动机器人的番茄植株表型监测方法及装置，所述监测装置包括：可移动机器人本体，以及搭载在可移动机器人本体上的监测模块和控制模块；可移动机器人本体用于实现移动，控制模块用于根据基站发送的监测任务控制可移动机器人本体行进；监测模块用于实施监测项目，判断番茄植株是否有病虫害状况、长势是否良好、以及是否授粉。在应用时，控制模块控制可移动机器人本体行进，由监测模块完成监测，对于异常植株，则上传异常植株信息给基站。本发明能够系统性、大面积、高效率的检测作物表型信息，能够实现检测作物病虫害、生长状况与开花情况，减轻人工成本，提供效率。

本发明授权一种基于可移动机器人的番茄植株表型监测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于可移动机器人的番茄植株表型监测装置的表型监测方法，其特征在于，所述番茄植株表型监测装置包括： 可移动机器人本体，以及搭载在可移动机器人本体上的监测模块和控制模块； 所述控制模块用于根据基站发送的监测任务控制可移动机器人本体行进或停止；所述监测模块包括： 摄像机，用于拍摄异常的番茄植株图像； 距离传感器模组，用于检测可移动机器人本体与番茄植株之间的距离； 六自由度机械臂，其一端连接在可移动机器人本体上，另一端搭载有光谱成像仪，用于带动光谱成像仪进行移动； 光谱成像仪，用于获取番茄植株的高光谱图像，并传输给信号处理模块； 信号处理模块，用于对高光谱图像进行处理，判断番茄植株是否有病虫害状况、长势是否良好、以及是否授粉； 所述的信号处理模块内有训练好的病虫害识别模型、植株长势模型和花朵授粉判断模型； 其中，病虫害识别模型用于判别番茄植株是否有病虫害状况，植株长势模型用于判别番茄植株长势是否良好，花朵授粉判断模型用于识别花朵，并判断花朵是否授粉； 所述表型监测方法，包括如下步骤： 1可移动机器人本体移动至初始监测位置，调整监测模块各部件复位至初始状态；复位完毕后，可移动机器人本体上的信号收发模块开始接受基站的监测任务；监测任务包括监测路线和监测项目； 2获取到监测任务后，控制模块根据监测路线驱动可移动机器人本体行进，其中同一垄上的各番茄植株等间距种植，可移动机器人本体沿平行于垄长方形行进；当一垄监测完毕后，沿设定的路线移动至下一垄；控制模块通过控制车轮驱动电机驱动车轮滚动设定距离实现在植株间的移动； 3当可移动机器人本体移动到番茄植株对应的位置时，由距离传感器模组检测可移动机器人本体与番茄植株之间的距离，六自由度机械臂以检测的距离以依据，带动光谱成像仪获取植株高光谱图像； 信号处理模块根据监测任务对应的监测项目调用对应的模型；信号处理模块首先剔除无关背景图像及干扰图像，提取目标图像；然后获取番茄植株不同高度部位的特征波段及高光谱图像，输入对应的模型中进行预测，确定病虫害类型严重程度、植株长势、开花授粉状况； 在步骤3中，当监测项目同时包含监测病虫害状况、监测长势、检测授粉时；信号处理模块先调用病虫害识别模型进行病虫害识别，若识别结果为存在病虫害，则直接标记该植株为异常植株，不再调用后续的植株长势模型和花朵授粉判断模型；当识别结果为不存在病虫害时，才调用植株长势模型； 植株长势模型判断长势是否良好，当植株长势不良时，则直接标记该植株为异常植株，不再调用后续的花朵授粉判断模型；当植株长势良好时，调用花朵授粉判断模型； 花朵授粉判断模型首先检测是否存在花朵，若未检测到花朵，则直接标记该植株为异常植株；若存在花朵，则检测花朵是否授粉，若授粉，则完成监测移动至下一植株；若未授粉，则发送未授粉植株坐标信号及预警信号后移动至下一植株； 4完成一株植株的监测后，可移动机器人本体移动到下一株植株对应的监测位置，重复步骤3直至完成监测任务；对于存在异常的植株，由于初始监测位置是固定的，行进路线和车轮移动距离是已知，因此每株植株对应的位置也是确定的，通过摄像机拍摄植株图像，并将植株图像和植株对应的位置通过信号收发模块传送给基站。

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