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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利机器人导航定位方法及装置、可读介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115597602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211288655.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权机器人导航定位方法及装置、可读介质和电子设备是由胡鑫设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人导航定位方法及装置、可读介质和电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供一种机器人导航定位方法及装置、计算机可读介质和电子设备，涉及导航定位技术领域。该方法包括：获取足端运动数据；根据所述足端运动数据进行零速探测，确定零速探测结果；基于所述零速探测结果以及所述足端运动数据确定当前航位姿态，以通过所述当前航位姿态进行导航定位。本公开通过对足式机器人进行零速探测，并结合零速探测结果确定当前航位姿态，能够有效提升航位姿态的准确性，并且不需要依赖其他高精度的导航定位装置，有效降低硬件成本。

本发明授权机器人导航定位方法及装置、可读介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人导航定位方法，其特征在于，应用于足式机器人，所述方法包括： 获取足端运动数据； 根据所述足端运动数据进行零速探测，确定零速探测结果； 基于所述零速探测结果以及所述足端运动数据确定当前航位姿态，以通过所述当前航位姿态进行导航定位； 所述足式机器人包括设置在足端的目标传感器，所述目标传感器包括惯导传感器、磁力传感器和气压传感器，所述获取足端运动数据，包括： 获取所述惯导传感器输出的惯导观测值； 对所述惯导观测值进行惯导机械编排，确定惯导机械编排结算结果； 获取所述磁力传感器输出的航向角变化量，以及获取所述气压传感器输出的高程变化量； 根据所述惯导机械编排结算结果、所述航向角变化量以及所述高程变化量确定足端运动数据； 所述基于所述零速探测结果以及所述足端运动数据确定当前航位姿态，包括： 若确定所述零速探测结果为当前时刻处于零速状态，则确定零速状态参数；所述零速探测结果指根据所述足端运动数据结算出所述足式机器人的足端是否处于所述零速状态以及处于所述零速状态的时刻点的数据； 根据所述零速状态参数构建航向高程自观测模块； 通过所述航向高程自观测模块对所述航向角变化量进行更新得到自观测航向角变化量； 通过所述航向高程自观测模块对所述高程变化量进行更新得到自观测高程变化量； 根据所述惯导机械编排结算结果、所述航向角变化量、所述自观测航向角变化量、所述高程变化量以及所述自观测高程变化量确定当前航位姿态。

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