术锐(上海)科技有限公司徐凯获国家专利权
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龙图腾网获悉术锐(上海)科技有限公司申请的专利操作臂的控制方法和手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115708128B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110946424.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权操作臂的控制方法和手术机器人系统是由徐凯;吴百波;王龙飞;刘旭设计研发完成，并于2021-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本操作臂的控制方法和手术机器人系统在说明书摘要公布了：本公开涉及控制技术领域，公开一种操作臂的控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和手术机器人系统。操作臂的控制方法，包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于操作臂上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于操作臂上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定操作臂相对参考坐标系的当前相对位姿；以及基于当前相对位姿和操作臂的目标位姿，确定操作臂的驱动信号。
本发明授权操作臂的控制方法和手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种操作臂的控制方法，包括： 获取定位图像； 在所述定位图像中，识别位于所述操作臂上的多个位姿标识； 基于所述多个位姿标识，识别位于所述操作臂上的角度标识，所述角度标识与所述多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系； 基于所述角度标识和所述多个位姿标识，确定所述操作臂相对参考坐标系的当前相对位姿；以及 基于所述当前相对位姿和所述操作臂的目标位姿，确定所述操作臂的驱动信号。
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