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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种卫星姿态控制系统事件触发STF故障检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211431689.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种卫星姿态控制系统事件触发STF故障检测方法是由钟麦英;刘娇娇;薛婷;盖文东设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卫星姿态控制系统事件触发STF故障检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种卫星姿态控制系统事件触发STF故障检测方法，属于检测技术领域，包括以下步骤：建立卫星姿态控制系统的故障模型；引入事件触发机制；采用STF方法设计事件触发故障检测滤波器；通过对故障检测滤波器进行线性化处理得到估计误差动态方程及残差信号，实现残差信号与事件触发误差完全解耦；将残差产生器的设计问题转化为求解故障检测滤波器增益矩阵；计算残差评价函数并与阈值进行比较，判断是否发生故障。本发明利用STF方法设计故障检测滤波器，能够使得系统在达到稳定状态时保持对突变状态的跟踪能力；采用了全新的事件触发框架，实现了残差信号与事件触发误差完全解耦，在保证系统性能的前提下有效地提高了资源利用率。

本发明授权一种卫星姿态控制系统事件触发STF故障检测方法在权利要求书中公布了：1.一种卫星姿态控制系统事件触发STF故障检测方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：建立卫星姿态控制系统的故障模型； 步骤2：引入事件触发机制； 步骤3：采用STF方法设计事件触发故障检测滤波器； 步骤4：通过对故障检测滤波器进行线性化处理得到估计误差动态方程及残差信号，实现残差信号与事件触发误差完全解耦； 步骤5：将残差产生器的设计问题转化为求解故障检测滤波器增益矩阵； 步骤6：计算残差评价函数并与阈值进行比较，判断是否发生故障； 在步骤1中，具体内容为： 卫星姿态控制系统的动力学方程： ； 其中，为卫星在三个惯性主轴上的转动惯量；为姿态速率矢量在三个惯性主轴上的投影；表示沿惯性主轴的控制力矩分量；表示角加速度分量； 将卫星本体坐标系与轨道坐标系之间的转换关系定义为卫星姿态，当姿态角较小时，将动力学方程改写为： ； 其中，分别为滚动角、俯仰角和偏航角；为恒定的轨道速率； 定义状态向量和控制输入向量，在不考虑故障的前提下，用如下非线性模型来描述卫星姿态控制系统的动力学： ； 其中，为测量输出向量，为过程噪声，为量测噪声， ； 在不失一般性的前提下，假设传感器故障为加性信号，带有加性故障的卫星姿态控制系统能够进一步建模为： ； 其中，为具有适当维数的已知矩阵； 设采样周期为,能够得到如下卫星姿态控制系统非线性离散化故障模型： ； 其中，为系统非线性函数；均为已知矩阵；，均为具有以下分布特性的高斯白噪声；表示n维的欧氏空间；表示m维的欧氏空间； ； 其中,为加权矩阵，当时，，否则； 假设初始状态与之间相互独立并具有如下统计特性： ； 其中，为的数学期望，为初始状态的协方差矩阵。

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