山东大学王伟获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种多水下机器人分布式协同定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755009B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211457741.3，技术领域涉及：G01S11/14；该发明授权一种多水下机器人分布式协同定位方法及系统是由王伟;徐娟娟;王宇;李菩文设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多水下机器人分布式协同定位方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种多水下机器人分布式协同定位方法及系统，涉及水下机器人技术领域，包括确定目标水下机器人以及对目标水下机器人的监测节点，采集目标水下机器人的量测信息；建立全局坐标系下水下机器人的运动学模型、深度量测模型、姿态量测模型以及距离量测模型；利用监测节点对目标水下机器人的量测信息，根据修正的扩展卡尔曼滤波算法，构建局部滤波器，预测水下机器人的位姿状态；对邻居节点位姿状态的估计信息进行融合，基于新息矩阵、交互协方差矩阵的近似计算，构建区域滤波器，得到目标水下机器人的位姿状态。使得系统能够很好的消除时滞和未知有色不确定性的影响，得到更准确的原始数据。
本发明授权一种多水下机器人分布式协同定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多水下机器人分布式协同定位方法，其特征在于，包括： 确定目标水下机器人以及对目标水下机器人的监测节点，采集目标水下机器人的量测信息； 建立全局坐标系下水下机器人的运动学模型、深度量测模型、姿态量测模型以及距离量测模型； 利用监测节点对目标水下机器人的量测信息，根据修正的扩展卡尔曼滤波算法，构建局部滤波器，预测水下机器人的位姿状态； 对邻居节点位姿状态的估计信息进行融合，基于新息矩阵、交互协方差矩阵的近似计算，构建区域滤波器，得到目标水下机器人的位姿状态。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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