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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利机械手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115781733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211543802.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权机械手和机器人是由张璞;高广;严敏东;宛敏红;顾建军设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械手和机器人。机械手包括掌部、机械指以及驱动结构。掌部包括掌平面和与掌平面垂直的掌侧面。机械指设置于掌侧面。驱动结构设置于掌部和机械指之间，以在连接方向上连接机械指和掌部。其中，驱动结构用于驱动机械指围绕旋转轴线旋转，旋转轴线垂直于连接方向延伸，并与掌平面平行。驱动结构还用于驱动机械指围绕摆动轴线旋转，摆动轴线与掌平面相交。摆动轴线垂直于旋转轴线。本申请的机械指能够在两个不同的方向上进行旋转运动，从而具有类似人类手指的运动自由度，提高机械手的拟人程度。此外，本申请的机械手的设置方式能够满足简单动作的运动自由度需求，使得机械手能够拟合人手的姿态，并具有足够的能力简单的手部动作。

本发明授权机械手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械手，其特征在于，包括： 掌部，包括掌平面和与所述掌平面垂直的掌侧面； 机械指，设置于所述掌侧面；以及 驱动结构，设置于所述掌部和所述机械指之间，以在连接方向上连接所述机械指和所述掌部； 其中，所述驱动结构用于驱动所述机械指围绕旋转轴线旋转，所述旋转轴线垂直于所述连接方向延伸，并与所述掌平面平行；所述驱动结构还用于驱动所述机械指围绕摆动轴线旋转，所述摆动轴线与所述掌平面相交；所述摆动轴线垂直于所述旋转轴线； 所述机械指的数量包括多个；每一所述机械指对应设置有所述驱动结构，并通过所述驱动结构与所述掌部连接；所述掌侧面包括前端面以及和所述前端面垂直的侧端面；多个所述机械指包括一个设置于侧端面的第一机械指、以及四个设置于前端面的第二机械指；所述第一机械指的指腹与所述第二机械指的指腹设置于同一平面； 所述第一机械指的旋转轴线平行于所述侧端面；所述第二机械指的旋转轴线平行于所述前端面； 所述第一机械指包括掌根单元和手指单元；所述驱动结构还设置于所述掌根单元和所述手指单元之间，以连接所述掌根单元和所述手指单元，并驱动所述手指单元围绕弯折轴线枢转；所述弯折轴线的投影与所述旋转轴线的投影相交。

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