买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于图优化的IMU/相机/激光雷达联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115876222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211582531.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于图优化的IMU/相机/激光雷达联合标定方法是由徐晓苏;侯岚华;姚逸卿;高佳誉;何宇明设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图优化的IMU/相机/激光雷达联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图优化的IMU相机激光雷达联合标定方法，具体步骤包括：首先，根据IMU信息拟合旋转B样条曲线，并采用NDT算法估计雷达旋转，初始化IMU雷达旋转外参；接着，采用特征点算法估计相机旋转，初始化IMU相机旋转外参、重力、尺度因子、陀螺仪零偏；然后，采用棋盘格标定板，根据视觉特征点和激光雷达面距离最小构建目标函数，初始化雷达相机外参；最后，根据IMU约束、相机约束、激光雷达约束、基于标定板的相机和激光雷达外参约束、IMU相机激光雷达外参互相约束构建联合优化方程，求解得IMU相机激光雷达外参。与现有标定方法相比，本发明能实现IMU相机激光雷达两两同时标定，有效提高标定收敛速度、精度及鲁棒性。

本发明授权基于图优化的IMU/相机/激光雷达联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图优化的IMU相机激光雷达联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据IMU输出角速度信息拟合旋转B样条曲线得IMU姿态信息； S2：采用NDT算法估计激光雷达旋转，根据S1估计的IMU姿态信息变化量与激光雷达旋转初始化IMU激光雷达旋转外参； S3：根据S2初始化的IMU激光雷达旋转外参进行激光雷达去畸变处理； S4：采用特征点算法估计相机旋转，根据S1估计的IMU姿态信息变化量与相机旋转初始化IMU相机旋转外参，并初始化重力、尺度因子、陀螺仪零偏及速度； S5：采用棋盘格标定板，提取相机系下棋盘格点坐标，根据聚类算法提取激光雷达系下棋盘格激光点对应法向量与中心点，根据点面距离最小构建目标函数，初始化激光雷达-相机外参； S6：根据IMU约束、激光雷达约束、相机约束、基于标定板的相机和激光雷达外参约束、IMU相机激光雷达外参互相约束构建联合优化目标方程，求解目标方程得IMU相机激光雷达外参； 其中，所述步骤S5具体包括以下过程： 采用棋盘格标定板，提取相机系下棋盘格点坐标及平面法向量，根据聚类算法提取激光雷达系下棋盘格激光点对应平面法向量与中心点，根据点面距离最小构建目标函数，初始化激光雷达相机外参； S5.1根据相机系下的平面法向量和激光雷达系下的平面法向量求解相机到激 光雷达的旋转矩阵： 其中，为相机到激光雷达的旋转矩阵，为相机系下的平面法向量，为激光雷达 系下的平面法向量； S5.2根据相机系下的点到激光雷达面的距离最小构建目标函数求解： 其中，为相机到激光雷达的平移外参，为相机到激光雷达的旋转矩阵， 为第i帧相机系下的第j个点，为第i帧激光雷达系下的中心点，为第i帧激光雷达系下 的法向量； 所述步骤S6具体包括以下过程： 根据IMU约束、激光雷达约束、相机约束、基于标定板的相机和激光雷达外参约束、IMU相机激光雷达外参互相约束构建联合优化目标方程： 其中，为优化变量，为加表残差，为陀螺残差，为激光雷达残差，为相机残 差，为相机与激光点面距离残差，为外参残差，A为加表采样数，W为陀螺采样数，L为雷 达采样数，C为相机采样数，O为相机与激光匹配采样数，P为外参匹配采样数，为相机到 激光雷达的旋转四元数，为相机到激光雷达的平移外参，为相机到IMU的旋转四元 数，为相机到IMU的平移外参，为激光雷达到IMU的旋转四元数，为激光雷达到IMU 的平移外参，为连续时间轨迹旋转控制点，为连续时间轨迹旋平移控制点，为加表 零偏，为陀螺零偏，为初始IMU系到重力的旋转四元数，为k时刻IMU输出加速度信 息，为k时刻拟合加速度，为k时刻IMU输出角速度信息，为k时刻拟合角速度，为激光雷达系到IMU系的旋转矩阵，为第j时刻到第0时刻IMU的旋转矩阵，为第j 时刻第i个激光雷达点坐标，为激光雷达系到IMU系的平移外参，为第j时刻到第0时 刻IMU的平移，为IMU到激光雷达的平移外参，为第0时刻第j个激光雷达点坐标，和为正切平面上的任意两个正交基，为估计的第l个路标点在系坐标，为第l个路 标点在系观测坐标，为相机投影矩阵，为第l个路标点的像素横坐标，为第l个路 标点的像素纵坐标，为相机到IMU的旋转矩阵，为到的旋转矩阵，为第i个点 在系坐标，为相机到IMU的平移外参，为到平移变换，为IMU到相机的平移 外参，为第i帧相机系下的第j个点，为相机到激光雷达的平移外参，为第i帧 激光雷达系下的中心点，为激光雷达系下的法向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。