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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种视场角约束下集群无人机协同目标跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211225145.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种视场角约束下集群无人机协同目标跟踪控制方法是由赵江;李清;池沛;王英勋设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视场角约束下集群无人机协同目标跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视场角约束下集群无人机协同目标跟踪控制方法，基于无人机间相对位置的异构角色分配算法作为运动控制的基础；考虑预测目标一段时间内的运动情况，以集群无人机当前探测范围对目标一定时间内可能到达范围覆盖的比例衡量目标跟踪效果，航向角控制器与无人机异构角色结合，包含对目标一段时间内运动情况的预测，不同角色无人机有相应的航向角期望值，使得无人机能够根据目标运动适应性改变跟踪队形；速度控制器中提出利用李亚普诺夫导航向量场的偏转特性，为不同角色无人机生成相应偏转特性导航向量场，引导无人机前往围绕目标的固定点，这使得集群无人机能够有序形成目标跟踪队形，同时无人机间安全距离易于保持。

本发明授权一种视场角约束下集群无人机协同目标跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种视场角约束下集群无人机协同目标跟踪控制方法，其特征在于，采用异构角色无人机控制器控制集群无人机跟踪目标，所述异构角色无人机控制器包括航向角控制器和速度控制器，所述方法包括如下步骤： S1，通过无人机间位置关系划分无人机异构角色：集群无人机协同进行目标跟踪任务，其中的某架无人机首先发现目标，将该架无人机进行角色命名，根据当前被角色命名的无人机与其临近无人机的位置关系，对其临近无人机进行命名，直至所有的无人机都被角色命名； S2，建立集群无人机协同目标跟踪效果衡量指标：根据目标一定时间内能够到达区域与集群无人机当前探测范围覆盖的比例，衡量跟踪的效果； S3，建立时空协调的异构角色无人机控制器：航向角控制器根据目标运动状况改变集群无人机目标跟踪队形，拓展集群无人机的摄像头探测区域，优化S2中的跟踪效果衡量指标； 速度控制器引导无人机前往导航向量场上围绕目标的固定点，以使集群无人机能够形成对目标的跟踪队形； S4，输出时空协调的集群无人机协同目标跟踪控制结果：根据S1-S3的输出结果，实现时空协调的集群无人机协同目标跟踪。

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