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龙图腾网获悉武汉工程大学申请的专利一种基于激光扫描的FOD探测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211422440.7，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权一种基于激光扫描的FOD探测方法、装置、设备及存储介质是由洪汉玉;吴远哲;马雷;田克耘;陈睿选;邵洋;朱铖;严桂林设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光扫描的FOD探测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光扫描的FOD探测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：划分为多个子结构光图像区域；根据预设的差分计算法，确定子结构光图像区域的激光候选点；获得激光候选点图像并基于激光候选点图像，确定激光线基准位置；根据所述激光线基准位置，分别确定结构光图像中各列第一激光点，并根据各个第一激光点，确定前几帧结构光图像激光线；根据前一帧结构光图像的第一激光点位置为中心，确定后一帧结构光图像激光线；根据预设的三角转换关系，确定目标物体的高度信息，并根据高度信息确定所述目标物体是否为异物。本发明减少了因光照导致提线错误的可能性，以及提高了激光线的提取速度。

本发明授权一种基于激光扫描的FOD探测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光扫描的FOD探测方法，其特征在于，包括： 将多帧连续的机场跑道表面结构光图像划分为多个子结构光图像区域； 根据预设的差分计算法，确定每一帧结构光图像的各个所述子结构光图像区域的激光候选点； 将所述激光候选点映射到同等大小的图像中，获得激光候选点图像并基于所述激光候选点图像，确定激光线基准位置； 根据所述激光线基准位置，分别确定结构光图像中各列距离所述激光线基准位置最近的激光候选点位置并标记为第一激光点，并根据所述各个第一激光点，确定前几帧所述结构光图像激光线； 根据前一帧所述结构光图像的第一激光点位置为中心，确定后一帧所述结构光图像的第二激光点提取范围并进行第二激光点提取，确定后一帧所述结构光图像激光线，包括：标记前一帧所述结构光图像上每一列的第一激光点位置；根据所述标记的前一帧结构光图像上每一列的第一激光点位置，确定后一帧结构光图像对应列的激光点采集范围；基于所述激光点采集范围，采用预设的差分法，采集所述后一帧结构光图像对应列的第二激光点；根据每一列的所述第二激光点，确定后一帧所述结构光图像激光线范围； 根据预设的三角转换关系，将每一帧所述结构光图像激光线与基准线之间的距离转换为目标物体的高度信息，并根据所述高度信息确定所述目标物体是否为异物。

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