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龙图腾网获悉上海智能制造功能平台有限公司;上海交通大学;上海智籍机器人有限公司申请的专利机器人的腿部结构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115946792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211684193.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权机器人的腿部结构及机器人是由席庆兴;陈志军;陈先宝;高峰设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的腿部结构及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人的腿部结构及机器人，该机器人的腿部结构主要是由用于构成足部的第一肢体构件、与所述第一肢体构件转动连接的第二肢体构件、设置于机器人的主体部上的动力机构，以及摇杆构件机构等构成。摇杆构件机构，一端与所述动力机构相连，另一端与所述第一肢体构件转动连接；其中，所述动力机构包括：同轴设置的第一电机和第二电机、用于连接所述第一电机的驱动轴和所述摇杆构件机构的第一转接构件，以及用于连接所述第二电机的驱动轴和所述第二肢体构件的第二转接构件。与现有技术相比，本申请提供的机器人的腿部结构及机器人，可以在不影响电机对腿部构件驱动的情况下，方便电机的位置布局，并提升电机的使用寿命。

本发明授权机器人的腿部结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人的腿部结构，包括：用于构成足部的第一肢体构件；与所述第一肢体构件转动连接的第二肢体构件；其特征在于，包括： 设置于机器人的主体部上的动力机构； 摇杆构件机构，一端与所述动力机构相连，另一端与所述第一肢体构件转动连接； 其中，所述动力机构包括：同轴设置的第一电机和第二电机、用于连接所述第一电机的驱动轴和所述摇杆构件机构的第一转接构件，以及用于连接所述第二电机的驱动轴和所述第二肢体构件的第二转接构件； 还包括：第三电机、用于固定所述第三电机且与所述第二肢体构件转动连接的固定座；其中，所述第三电机的驱动轴与所述第一电机的驱动轴和所述第二电机的驱动轴同轴输设置，并用于在所述第三电机的驱动轴转动时，带动所述固定座、所述第一肢体构件以及所述第二肢体构件作同步的侧向摆动； 所述第一转接构件包括：用于连接所述第一电机的驱动轴的驱动部的第一连接轴件、相对两端分别与所述第一连接轴件和所述摇杆构件机构枢转连接的第一转动件；所述第一转动件包括：开设有第一轴承孔的第一端、开设有第二轴承孔的第二端、与所述第一端和所述第二端相连的折弯连杆；所述第二转接构件包括：用于连接所述第二电机的驱动轴的驱动部的第二连接轴件、相对两端分别与所述第二连接轴件和所述第二肢体构件枢转连接的第二转动件；其中，所述第二转动件包括：开设有第一轴套孔的第一端部、开设有第二轴套孔的第二端部、与所述第一端部和所述第二端部相连的折弯部； 所述摇杆构件机构包括：与所述第一转接构件枢转连接的摇杆构件、一端与所述摇杆构件枢转连接而另一端与第一肢体构件枢转连接的第一连杆构件、相对两端分别与所述摇杆构件和所述第一肢体构件枢转连接的第二连杆构件；所述摇杆构件、所述第一连杆构件、所述第二连杆构件和所述第一肢体构件彼此之间的枢转点形成平行四边形机构； 所述摇杆构件包括：用于与所述第一转接构件和第一连杆构件枢转连接的第一结构部、与所述第一结构部相连且用于与所述第二肢体构件和所述第二连杆构件枢转连接的第二结构部。

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