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龙图腾网获悉苏州知至科技有限公司申请的专利单线激光雷达与相机外参标定方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115953475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211569586.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权单线激光雷达与相机外参标定方法及存储介质是由何颖;孙士腾;余崇圣;陈方圆;李浏阳;李梦设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本单线激光雷达与相机外参标定方法及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种单线激光雷达与相机外参标定方法及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：预先标定相机的内参；启动编码器与单线激光雷达，控制电机旋转；获取编码器采集的旋转体的旋转角度，以及单线激光雷达在各个旋转角度下采集的标定板的多帧点云数据；按照每帧点云数据对应的旋转角度，将点云数据转换至第一坐标系，得到标定板对应的第一坐标系中的稠密点云数据；控制相机对标定板进行图像采集，得到标定板在第二坐标系下的图像数据；将稠密点云数据与图像数据进行匹配，得到第一坐标系与第二坐标系的外参标定结果；可以解决传统的标定方式无法实现对单线激光雷达与相机之间的外参标定的问题；实现单线激光雷达与相机之间的外参标定。

本发明授权单线激光雷达与相机外参标定方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种单线激光雷达与相机外参标定方法，其特征在于，所述单线激光雷达与所述相机所处的标定环境具有标定板和旋转结构；所述旋转结构包括固定端机体、设置在所述固定端机体上的电机、与所述电机的传动轴相连的编码器和旋转体，所述单线激光雷达安装在所述旋转体上；所述编码器用于检测所述传动轴的旋转角度；所述方法包括： 预先标定所述相机的内参； 启动编码器与单线激光雷达，控制电机旋转； 获取编码器采集的旋转体的旋转角度，以及单线激光雷达在各个旋转角度下采集的标定板的多帧点云数据； 按照每帧点云数据对应的旋转角度，将所述点云数据转换至第一坐标系，得到所述标定板对应的第一坐标系中的稠密点云数据；所述第一坐标系基于所述单线激光雷达使用时的位置建立； 控制所述相机对所述标定板进行图像采集，得到所述标定板在第二坐标系下的图像数据；所述第二坐标系基于所述相机的位置建立； 将所述稠密点云数据与所述图像数据进行匹配，得到所述第一坐标系与所述第二坐标系的外参标定结果； 所述标定板为矩形，且所述标定板包括间隔设置的黑单元格和白单元格；所述将所述稠密点云数据与所述图像数据进行匹配，得到所述第一坐标系与所述第二坐标系的外参标定结果，包括： 对所述稠密点云数据进行边缘提取，得到所述稠密点云数据的边缘轮廓； 对所述边缘轮廓进行直线估计，得到四条第一坐标系中的边缘直线和每相邻两条边缘直线相交形成的四个第一坐标系中的边缘角点； 使用所述稠密点云数据的强度信息确定所述黑单元格和所述白单元格的m*n个第一坐标系中的单元格角点； 识别所述图像数据中标定板的边缘，得到四条第二坐标系中的边缘直线和四个第二坐标系中的边缘角点； 识别所述图像数据中的黑单元格和白单元格，得到m*n个第二坐标系中的单元格角点； 将所述第一坐标系中的边缘直线与所述第二坐标系中的边缘直线进行匹配、将所述第一坐标系中的边缘角点与所述第二坐标系中的边缘角点进行匹配、将所述第一坐标系中的单元格角点与所述第二坐标系中的单元格角点进行匹配，并且结合相机内参，组成一个PnP问题； 求解所述PnP问题，得到所述外参标定结果。

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