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龙图腾网获悉杭州华匠医学机器人有限公司申请的专利医疗器械操纵装置与手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211719721.9，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权医疗器械操纵装置与手术机器人是由邱松青;江业廷设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本医疗器械操纵装置与手术机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种医疗器械操纵装置与手术机器人，其中，所述医疗器械操纵装置通过第一支撑臂和第二支撑臂的摆动和旋转以及被动关节，实现围绕RCM点各个方向的摆动和医疗器械的直线运动，满足手术时不同视野和图像缩小放大的需求，且便于内窥镜从病人体内直线抽出，无需额外增加直线运动机构。从而在被动关节和医疗器械之间无需再增加主动关节和直线运动机构，使得医疗器械不存在向腹腔内运动的趋势，即使第一主动关节至第四主动关节发生故障而失去对被动关节的支撑，被动关节也会被拖动向远离穿刺器的方向移动而使医疗器械有退出腹腔的趋势，避免损伤腔内组织，提高安全性。

本发明授权医疗器械操纵装置与手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种医疗器械操纵装置，被配置成使医疗器械围绕一个远程运动中心运动，其特征在于，包括： 基座； 第一转接支架，可转动连接于所述基座； 第一主动关节，用于驱动所述第一转接支架相对所述基座旋转； 由所述第一转接支架依次延伸的第一支撑臂、第二支撑臂和器械承载臂，医疗器械设置于所述器械承载臂之上； 第二主动关节，用于驱动所述第一支撑臂相对所述基座摆动； 第三主动关节，用于驱动所述第二支撑臂相对所述第一支撑臂摆动； 第四主动关节，用于驱动所述第二支撑臂旋转； 被动关节，设置于所述器械承载臂与第二支撑臂之间，以使所述器械承载臂跟随第二支撑臂的位置而摆动； 第五主动关节，用于驱动所述器械承载臂旋转，且所述器械承载臂的旋转轴线经过一个远程运动中心； 所述第一支撑臂的摆动轴线垂直于第一转接支架的转动轴线，所述第二支撑臂的摆动轴线垂直于第一支撑臂的摆动轴线； 所述第二支撑臂的旋转轴线和器械承载臂的旋转轴线交汇于所述器械承载臂的摆动轴线，且第二支撑臂的旋转轴线和器械承载臂的旋转轴线分别垂直于器械承载臂的摆动轴线； 所述第二支撑臂的转动轴线垂直于第二支撑臂的摆动轴线； 所述医疗器械操纵装置还包括： 第二转接支架，一端转动连接至所述第一支撑臂，所述第二支撑臂转动连接至第二转接支架另一端； 所述第三主动关节包括： 第三致动器，固定至所述第一支撑臂，且第三致动器的输出轴与第二转接支架连接； 所述第四主动关节包括： 第四致动器，固定至所述第二转接支架，且第四致动器的输出轴与第二支撑臂连接； 所述被动关节包括： 转轴，转动连接于所述第二支撑臂的端部，所述器械承载臂直接或间接止转连接至所述转轴； 编码器，其输入轴与所述转轴的轴线重合，且所述输入轴与所述转轴止转连接； 所述第五主动关节包括： 摆动块，固定套装于所述转轴； 罩壳，固定连接至所述摆动块，且所述器械承载臂可转动连接至所述罩壳； 第五致动器，设置于所述罩壳内，用于驱动所述器械承载臂相对罩壳转动。

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