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龙图腾网获悉杭州唯精医疗机器人有限公司申请的专利设备限速方法、微创手术机器人及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115969522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211635524.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权设备限速方法、微创手术机器人及可读存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本设备限速方法、微创手术机器人及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了设备限速方法、微创手术机器人及可读存储介质，其中，设备限速方法，包括获取至少一个障碍物距离信息；基于障碍物距离信息调节设备速度上限，本申请实施例中，采用上述的设备限速方法，将设备的移动速度与障碍物距离信息以及控制信号大小相关联，基于设备与障碍物的距离大小设置了不同的最高限速，当环境较好且控制信号较大时设备可以始终保持第一限速移动，转运效率高，保证了设备大多数时候移动速度的稳定，对电机、电池寿命的影响小；当环境较差时，第二限速基于设备与障碍物之间的实际距离调整，从而放慢设备的移动速度，环境越复杂设备的最高限速越小，便于操作人员对设备移动的精细操作，避免设备与障碍物发生碰撞。

本发明授权设备限速方法、微创手术机器人及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种设备限速方法，其特征在于，包括： 于设备上设置距离传感器以获取至少一个障碍物距离信息； 基于所述障碍物距离信息调节所述设备的移动速度上限； 获取至少一个障碍物距离信息包括： 获取多个所述障碍物距离信息； 筛选最小的所述障碍物距离信息； 其中，多个所述障碍物距离信息于所述设备一端采用统一基准，以所述设备移动方向上最小的所述障碍物距离信息调节所述设备的移动速度上限； 基于所述障碍物距离信息调节所述设备的移动速度上限具体为： 所述障碍物距离信息大于或等于预设的参照阈值时，调节所述设备的移动速度上限为第一限速； 所述障碍物距离信息小于所述参照阈值时，调节所述设备的移动速度上限为第二限速； 基于所述障碍物距离信息调节所述设备的移动速度上限之前还包括： 获取控制信号； 基于所述控制信号生成名义速度； 其中，所述名义速度与所述控制信号正相关； 调节所述设备的移动速度上限为所述第一限速之后还包括： 所述名义速度大于或等于所述第一限速时，所述设备的移动动作执行所述第一限速； 所述名义速度小于所述第一限速时，所述设备的移动动作执行所述名义速度； 调节所述设备的移动速度上限为所述第二限速之后还包括： 所述名义速度大于或等于所述第二限速时，所述设备的移动动作执行所述第一限速； 所述名义速度小于所述第二限速时，所述设备的移动动作执行所述名义速度。

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