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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利用于点云变换的硬件加速电路、芯片及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111202163.4，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权用于点云变换的硬件加速电路、芯片及机器人是由许登科;邓文拔设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于点云变换的硬件加速电路、芯片及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于点云变换的硬件加速电路、芯片及机器人，所述硬件加速电路与激光雷达存在电性连接关系；所述硬件加速电路包括点云处理模块和存储器模块；所述点云处理模块包括点云旋转子模块和点云离散子模块；点云旋转子模块和点云离散子模块都与存储器模块存在电性连接关系，点云旋转子模块和点云离散子模块存在电性连接关系；点云旋转子模块，用于从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换；点云离散子模块，用于读取点云旋转子模块在当前一次旋转变换下输出的结果，再控制当前一次旋转变换的结果执行离散化，再将离散化的结果设置为离散点云，然后将离散点云存储到存储器模块内。

本发明授权用于点云变换的硬件加速电路、芯片及机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于点云变换的硬件加速电路，其特征在于，所述硬件加速电路与激光雷达存在电性连接关系；所述硬件加速电路包括点云处理模块和存储器模块； 所述点云处理模块包括点云旋转子模块和点云离散子模块；点云旋转子模块和点云离散子模块都与存储器模块存在电性连接关系，点云旋转子模块和点云离散子模块存在电性连接关系； 点云旋转子模块，用于从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换； 点云离散子模块，用于读取点云旋转子模块在当前一次旋转变换下输出的结果，再控制当前一次旋转变换的结果执行离散化，再将离散化的结果设置为离散点云，然后将离散点云存储到存储器模块内； 存储器模块，设置有地图存储空间，用于存储预先构建的待搜索地图； 存储器模块，用于存储激光雷达采集的一圈点云和预先设置出的三角函数值；所述当前存储的点云是激光雷达采集的一圈点云； 所述点云旋转子模块包括第一寄存器、第二寄存器、第一流水线结构和第二流水线结构； 第一寄存器和第二寄存器都与第一流水线结构相连接，第一流水线结构用于从存储器模块读取当前存储的点云的横坐标，再控制读取到的点云的横坐标执行旋转变换； 第一寄存器和第二寄存器都与第二流水线结构相连接，第二流水线结构用于从存储器模块读取当前存储的点云的纵坐标，再控制读取到的点云的纵坐标执行旋转变换； 其中，所述存储器模块将点云的横坐标传输给第一寄存器；所述存储器模块传输给所述第一寄存器的点云的横坐标是来源于所述当前存储的点云的横坐标； 其中，所述存储器模块将点云的纵坐标缓存到第二寄存器；所述存储器模块传输给所述第二寄存器的点云的纵坐标是来源于所述当前存储的点云的纵坐标； 其中，第一流水线结构和第二流水线结构是并行的流水线结构； 所述点云离散子模块包括第三流水线结构；第三流水线结构，用于读取所述第一流水线结构输出的当前一次旋转变换出的横坐标结果，再控制所述当前一次旋转变换出的横坐标结果执行离散化，再将离散化的结果设置为离散点云的横坐标值，然后将离散点云的横坐标值存储到存储器模块内。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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