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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司;哈尔滨工业大学申请的专利基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111202200.1，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人是由王珂;肖刚军;包敏杰;马宝腾;周和文;许登科;孙明设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人，所述硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、栅格索引模块、状态机模块和互连总线；点云处理模块，还用于在状态机模块的控制下，从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换；点云处理模块，用于在状态机模块的控制下，读取当前一次旋转变换的结果，再控制当前一次旋转变换的结果执行离散化，获得离散点云，然后将离散点云通过所述互连总线存储到存储器模块内；栅格索引模块，用于在状态机模块的控制下，从所述存储器模块内获取离散点云，再按照预设坐标偏移值和搜索步长，计算出离散点云映射到地图存储空间的索引值，并将索引值设置为栅格点的占用概率的读取地址。

本发明授权基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路，其特征在于，所述硬件加速电路与激光雷达存在电性连接关系；所述硬件加速电路包括存储器模块、点云处理模块、栅格索引模块、状态机模块和互连总线；存储器模块、点云处理模块、栅格索引模块和状态机模块都通过所述互连总线建立数据传输关系；所述点云处理模块包括点云旋转子模块；所述点云处理模块还包括点云离散子模块； 点云处理模块，还用于在状态机模块的控制下，从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换； 点云处理模块，用于在状态机模块的控制下，读取当前一次旋转变换的结果，再控制当前一次旋转变换的结果执行离散化，再将离散化的结果设置为离散点云，然后将离散点云通过所述互连总线存储到存储器模块内； 栅格索引模块，用于在状态机模块的控制下，从所述存储器模块内获取离散点云，再按照预设坐标偏移值和搜索步长，计算出离散点云映射到地图存储空间的索引值，并将索引值设置为相应栅格点的占用概率的读取地址； 存储器模块，设置有地图存储空间，用于存储所述互连总线传输过来的待搜索栅格地图； 存储器模块，用于存储激光雷达采集的一圈点云和预先设置出的三角函数值；所述当前存储的点云是激光雷达采集的一圈点云； 其中，相应栅格点的占用概率是点云经过所述点云处理模块处理后，在待搜索栅格地图内相匹配的栅格点的概率值；在所述待搜索栅格地图内，栅格点的占用概率存在一个相匹配的索引值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司;哈尔滨工业大学，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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