买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于磁扭簧的双稳态胃部锚定磁驱活检胶囊机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116035628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310037775.5，技术领域涉及：A61B10/04；该发明授权一种基于磁扭簧的双稳态胃部锚定磁驱活检胶囊机器人是由韩冬;潘越;楼彬;刘睿杰;李胜;朱锦辉;何熊熊;龚国芳;杨华勇设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于磁扭簧的双稳态胃部锚定磁驱活检胶囊机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于磁扭簧的双稳态胃部锚定磁驱活检胶囊机器人，包括摄像模块、活检模块、磁扭簧模块和稳态切换模块。基于磁扭簧的双稳态结构。胶囊内两径向磁化磁铁靠近时，连杆收回，机器人外部呈胶囊状，通过驱动磁铁让胶囊滚动至目标位置的第一稳态；以及两径向磁化磁铁远离时，连杆伸展，机器人完成锚定，对病变组织进行活检的第二稳态，通过施加外部磁场在两稳态之间切换，即胶囊能够主动运动至病变组织，并能够完成多次锚定多次活检。

本发明授权一种基于磁扭簧的双稳态胃部锚定磁驱活检胶囊机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于磁扭簧的双稳态胃部锚定磁驱活检胶囊机器人，其特征在于，包括位于所述双稳态胃部锚定磁驱活检胶囊机器人顶部的摄像模块、与摄像模块连接用于采集样本的活检模块、用于所述双稳态胃部锚定磁驱活检胶囊机器人锚定的磁扭簧模块、以及位于活检模块和磁扭簧模块之间能够进行模式切换的稳态切换模块； 所述摄像模块用于确认病变组织位置并将位置信息传递给体外接收端；所述稳态切换模块能够在用于所述胶囊机器人移动的第一稳态和用于所述胶囊机器人锚定的第二稳态之间切换； 所述磁扭簧模块包括磁扭簧外壳、与磁扭簧外壳同轴固连的导向管道、套设在导向管道上的第一圆环和第二圆环、套设在第一圆环和第二圆环之间的第二径向磁化磁铁、套设在导向管道上并与稳态切换模块固连的第一径向磁化磁铁、与第一圆环的连接脚同轴固连的内圆环；所述磁扭簧外壳包括一块圆形隔板，圆形隔板的圆周间隔设置有若干挡板和铰接孔，铰接孔上铰接有第二连杆，磁扭簧外壳；所述第二连杆靠近铰接孔的一端开设沟槽；所述沟槽铰接有第一连杆；所述第一连杆一端与第二连杆铰接，第一连杆的另一端与第二圆环铰接； 所述活检模块包括活检外壳、外圆环、活动套设在活检外壳内部的轴向磁化磁铁、设置在轴向磁化磁铁一侧的活动圆盘、与活动圆盘同轴连接的活检针以及套设在活检针上并位于三孔隔板和活动圆盘之间的弹簧；活动圆盘具有圆柱脚，活动圆盘的圆柱脚穿过三孔隔板的穿孔与外圆环固连； 所述稳态切换模块包括稳态切换外壳、压簧凸台、固定座、五孔隔板；所述五孔隔板为圆形板，五孔隔板圆心处开设有供活检针穿过的中孔，五孔隔板的中孔四周还开设有四个第二固定孔，所述第二固定孔中固定有固定杆； 所述固定座上开设有未完全贯通用于安装压簧凸台的盲孔，固定座左右两个侧面下部均设置有侧耳，侧耳上开设有第一固定孔；固定杆穿过固定座的第一固定孔和五孔隔板的第二固定孔，将固定座与五孔隔板固连； 圆柱凸台置于限位弹簧顶端并与限位弹簧同轴固连，压簧凸台安装于固定座的盲孔内，可沿盲孔轴线伸缩，固定杆穿过固定座的第一固定孔和五孔隔板的第二固定孔，将固定座与五孔隔板固连，稳态切换外壳与五孔隔板同轴固连；稳态切换外壳与五孔隔板同轴固连； 所述第二径向磁化磁铁套设在轴承上能够沿导向轨道轴向移动；当第二径向磁化磁铁远离第一径向磁化磁铁时，第一连杆和第二连杆展开从而使胶囊机器人完成锚定；当第二径向磁化磁铁靠近第一径向磁化磁铁时，第一连杆和第二连杆收缩从而使胶囊机器人完成解锚。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。