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龙图腾网获悉上海浩远智能科技有限公司申请的专利移动机器人通风地板防跌落检测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310109129.5，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权移动机器人通风地板防跌落检测装置及方法是由李国飞;李金召;邵正军设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人通风地板防跌落检测装置及方法在说明书摘要公布了：本发明一种移动机器人通风地板防跌落检测装置及方法，装置包括：多个单点激光器，用于检测激光器沿着光束方向到水平地面的距离；各个单点激光器的安装高度一致；左侧第一激光器L1和右侧第一激光器R1的安装角度基于安装高度和需要检测的机器人前方悬崖的距离获得；左侧第二激光器L2和右侧第二激光器R2的安装角度基于安装高度、需要检测的机器人前方悬崖的距离及通风地板的开孔宽度获得；控制器，用于标定各个单点激光器的激光到正常水平面的距离得到激光正常距离阈值；用于根据激光器检测的实时激光距离与激光正常距离阈值进行比较判断前方是否有悬崖，实现防跌落检测。本发明解决机器人在开孔的通风地板上运行时的防跌落检测问题。

本发明授权移动机器人通风地板防跌落检测装置及方法在权利要求书中公布了：1.移动机器人通风地板防跌落检测装置，其特征在于：包括 多个单点激光器，用于检测激光器沿着光束方向到水平地面的距离；激光器包括：左侧第一激光器L1、左侧第二激光器L2、右侧第一激光器R1和右侧第二激光器R2；其中，左侧第一激光器L1和左侧第二激光器L2安装于移动机器人前端左侧上方；右侧第一激光器R1和右侧第二激光器R2安装于移动机器人前端右侧上方；其中，各个单点激光器的安装高度一致；左侧第一激光器L1和右侧第一激光器R1的安装角度基于安装高度和需要检测的机器人前方悬崖的距离获得；左侧第二激光器L2和右侧第二激光器R2的安装角度基于安装高度、需要检测的机器人前方悬崖的距离及通风地板的开孔宽度获得； 控制器，用于标定各个单点激光器的激光距离得到激光正常距离阈值；用于根据激光器检测的实时激光距离与激光正常距离阈值进行比较判断前方是否有悬崖，实现防跌落检测； 左侧第一激光器L1和左侧第二激光器L2为左侧一组，右侧第一激光器R1和右侧第二激光器R2为右侧一组； 控制器采集左侧第一激光器L1的激光距离和左侧第二激光器L2的激光距离与第一激光正常距离阈值D1比较，与第二激光正常距离阈值D2比较；如果激光距离和突然变大同时大于对应的激光正常距离阈值，则判定前方为悬崖，右侧激光器采用同样的方法判断前方是否为悬崖。

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