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龙图腾网获悉中国联合网络通信集团有限公司;联通大数据有限公司申请的专利集装箱起吊控制方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116081478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111311520.0，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权集装箱起吊控制方法、装置、设备及可读存储介质是由谭宝林;林义闽;刘兆祥;廉士国设计研发完成，并于2021-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本集装箱起吊控制方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种集装箱起吊控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：接收龙门吊设备发送的吊具吊起高度值，当判定吊具吊起高度值达到第一预设值时，控制扫描仪对集装箱与卡车的目标侧进行三维扫描，得到目标点云数据；对目标点云数据进行栅格化处理，得到目标二维栅格图像，其中目标二维栅格图像中每个栅格中均含有栅格中物体在目标侧与扫描仪的距离值；根据目标二维栅格图像，判断集装箱与卡车是否分离，并得到判断结果；根据判断结果发送决策信息至龙门吊设备，以使龙门吊设备根据决策信息控制集装箱的吊起或下放。本申请的方法，降低了判断集装箱与卡车是否分离过程中的能耗。

本发明授权集装箱起吊控制方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种集装箱起吊控制方法，其特征在于，包括： 接收龙门吊设备发送的吊具吊起高度值，当判定所述吊具吊起高度值达到第一预设值时，控制扫描仪对集装箱与卡车的目标侧进行三维扫描，得到目标点云数据； 对所述目标点云数据进行栅格化处理，得到目标二维栅格图像，其中所述目标二维栅格图像中每个栅格中均含有所述栅格中物体在目标侧与所述扫描仪的距离值； 将所述目标二维栅格图像中所述距离值小于第二预设值的栅格，确定为目标达标栅格；所述目标达标栅格为所述卡车和所述集装箱对应的栅格；将所述目标达标栅格作为样本点，对所述目标达标栅格的位置进行聚类分析，得到聚类结果，其中聚类结果为一个以上的聚类簇；若所述聚类结果中有两个半径大于第三预设值的聚类簇，确定所述目标达标栅格可被分为两个独立不相连的区域，并确定判断结果为所述集装箱与所述卡车已分离；若所述聚类结果中有不超过一个半径大于第三预设值的聚类簇，确定所述目标达标栅格不可被分为两个独立不相连的区域，并确定所述判断结果为所述集装箱与所述卡车未分离； 根据所述判断结果发送决策信息至所述龙门吊设备，以使所述龙门吊设备根据决策信息控制集装箱的吊起或下放； 所述控制扫描仪对集装箱与卡车的目标侧进行三维扫描，得到目标点云数据之前，还包括： 接收所述龙门吊设备发送的预调整指令，根据所述预调整指令控制所述扫描仪对集装箱与卡车的目标侧进行三维扫描，得到预调整点云数据；对所述预调整点云数据进行栅格化处理，得到预调整二维栅格图像，其中所述预调整二维栅格图像中每个栅格中均含有所述栅格中物体在目标侧与所述扫描仪的距离值；根据所述预调整二维栅格图像中栅格含有的距离值，确定集装箱所在平面高度；控制所述扫描仪达到所述集装箱所在平面高度。

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