通用汽车环球科技运作有限责任公司苗云迁获国家专利权
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龙图腾网获悉通用汽车环球科技运作有限责任公司申请的专利拖车后摄像机感测机构和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091538B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211236143.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权拖车后摄像机感测机构和方法是由苗云迁;H·曾金;A·M·阿卜杜勒-拉赫曼;T·W·纳尔逊设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本拖车后摄像机感测机构和方法在说明书摘要公布了：用于检测拖车的运动的系统，所述拖车具有后向摄像机并且链接到牵引车辆。该系统包括利用摄像机拍摄第一图像和第二图像并比较这些图像。确定第二图像和第一图像之间的拖车运动的第一量。该系统还可以拍摄附加图像并确定在附加图像之间发生的拖车运动的第二量。跟踪拖车运动的第一量和第二量来确定拖车摇摆量。可以将所确定的拖车摇摆与最大允许摇摆相比较，并且如果运动大于最大允许摇摆，则利用牵引车辆减轻拖车的摇摆。
本发明授权拖车后摄像机感测机构和方法在权利要求书中公布了：1.一种检测具有后向摄像机并且链接到牵引车辆的拖车的运动的方法，包括： 利用所述摄像机拍摄第一图像； 利用所述摄像机拍摄第二图像； 将所述第二图像与所述第一图像进行比较； 确定在所述第二图像和所述第一图像之间发生的拖车运动的第一量； 利用所述摄像机拍摄第三图像； 利用所述摄像机拍摄第四图像； 将所述第四图像与所述第三图像进行比较； 确定在所述第四图像和所述第三图像之间发生的拖车运动的第二量； 跟踪拖车运动的所述第一量和所述第二量以确定拖车摇摆； 将所确定的拖车摇摆与最大允许摇摆进行比较； 如果所确定的拖车摇摆大于最大允许摇摆，则利用所述牵引车辆来减轻所确定的拖车摇摆，其中减轻所确定的拖车摇摆包括：所述牵引车辆执行差动制动、主动后转向或主动前转向中的一个或多个； 使用所述牵引车辆的前摄像机或传感器中的一个或多个来确定所述拖车的拖车运动的所述第一量或所述第二量是否是响应于所述牵引车辆的运动；以及 如果拖车的拖车运动的所述第一量或所述第二量是响应于牵引车辆的运动，则不减轻摇摆，即使拖车的运动大于最大允许摇摆也是如此。
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