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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利自重构运载装备控制系统自适应重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211248925.9，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权自重构运载装备控制系统自适应重构方法是由倪俊;王铁圳;杨续;马明昊;袁昊设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本自重构运载装备控制系统自适应重构方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种自重构运载装备控制系统自适应重构方法，根据自重构运载装备的不同构型，使得细胞单元内部控制系统自行快速重构，共同构成自重构运载装备的控制系统，实现对不同构型装备的良好控制。该控制系统重构自适应方法具备自适应能力，可在细胞单元完成机械重构之后，自主检测当前装备构型状态，并据此进行控制系统的自适应重构，调整相应硬件架构与软件算法，使之相匹配。可实现在自重构运载装备高频重构的情况下，无需人工针对控制系统进行切换等操作，提升了自重构运载装备的自动化程度，节约了重构过程所带来的时间、人力等额外成本。

本发明授权自重构运载装备控制系统自适应重构方法在权利要求书中公布了：1.自重构运载装备控制系统自适应重构方法，其特征在于，所述自重构运载装备由多个细胞单元拼接形成，所述细胞单元包括机动细胞单元和任务细胞单元； 多个机动细胞单元对接形成重构底盘，所述任务细胞单元上装在所述重构底盘上； 各机动细胞单元的整车控制器内部预设有多个不同的装备构型的通用动力学控制模型以及相应构型的参数、不同构型运载装备的动力学控制算法及其控制策略、参数； 所述自重构运载装备的构型发生变化时，自重构运载装备的控制系统自适应调整，调整过程包括： 底盘域主从控制器确定：将任务细胞单元安装在重构底盘上后，与任务细胞单元上的垂向通讯对接插口对接的机动细胞单元为主单元，其内部整车控制器作为主控制器；其余机动细胞单元的整车控制器为从控制器； 控制算法的确定及分配：当主控制器接收到任务细胞单元发送的控制指令后，依据当前构型调用对应的动力学控制算法；且在执行动力学控制算法时采用分层式控制逻辑，即由所述主控制器计算出需要分配到各个机动细胞单元的控制信息，然后将需要分配的控制信息传递至各从控制器，由各从控制器继续进行计算，以对自身进行控制； 控制模型更新：依据当前的装备构型，直接从机动细胞单元的整车控制器内部调用对应的动力学控制模型，对所执行的动力学控制算法中使用的动力学控制模型进行更新； 控制算法参数匹配：调用预存在机动细胞单元整车控制器中对应动力学控制算法的控制策略、参数，以完成控制系统的自适应重构。

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