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龙图腾网获悉浙江智马达智能科技有限公司申请的专利车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116142176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310098509.3，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质是由吕建锋;杜汉斌设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质，车辆控制方法包括：响应于麦克风采集到预设警示音，定位所述预设警示音对应的目标车辆的行驶位置；根据所述行驶位置，生成对应所述目标车辆的报警信号；在所述目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以根据所述报警信号建立避让路线提示所述当前车辆变道。本申请提供的车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质基于安装在车外的麦克风，当目标车辆位于当前车辆的同向车道行驶时，提示驾驶员规避目标车辆，并通过导航装置提供避让方式和路线，能够全面快速的提醒驾驶员避让紧急车辆，更加人性化。

本发明授权车辆控制方法、避让警示装置、车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 响应于麦克风采集到预设警示音，基于相控阵原理确定所述预设警示音对应的目标车辆的行驶位置，其中，所述麦克风包括设置于不同位置的第一麦克风和第二麦克风； 所述响应于麦克风采集到预设警示音，基于相控阵原理确定所述预设警示音对应的目标车辆的行驶位置的步骤包括： 响应于所述第一麦克风采集到对应所述预设警示音的第一警示音和所述第二麦克风采集到对应所述预设警示音的第二警示音，计算所述第一警示音与所述第二警示音之间的相位差； 基于所述相位差，通过相控阵原理获取所述预设警示音的声源位置； 测量所述第一警示音信号和所述第二警示音信号的幅值，并根据所述声源位置和所述幅值以生成空间声场分布图； 从所述空间声场分布图中将声源强度最高的点确定为所述预设警示音对应的目标车辆的行驶位置； 根据所述行驶位置，生成对应所述目标车辆的报警信号； 在所述目标车辆与当前车辆处于同一车道时，启动导航装置，以根据所述报警信号建立避让路线提示所述当前车辆变道。

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