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龙图腾网获悉中国人民解放军93236部队申请的专利一种基于多相机系统的动平台相对位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310114204.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于多相机系统的动平台相对位姿估计方法是由田苗;周峰;韩国良;徐文玲;雷成敏;马瑶瑶;陈河设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多相机系统的动平台相对位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉导航技术领域，提供一种基于多相机系统的动平台相对位姿估计方法，包括：利用动平台中多相机系统连续三个时刻同步采集图像，连续三个时刻的图像组成图像对；结合FAST算子、金字塔LK光流法追踪匹配点对；基于前后向误差策略剔除误匹配点对；随机选取一匹配点对，基于阿克曼运动模型，求解动平台连续三个时刻的相对位姿，利用每个解对每个匹配点对对应的空间点重投影并计算重投影误差来判断内点，将内点总数最大者作为较优解，将本次迭代的较优解与上次迭代的最优解中内点总数较大者作为本次迭代的最优解，直到迭代结束，将最优解作为相对位姿。本发明能够提高动平台相对位姿估计的精度与效率，降低成本，适用于纹理缺乏场景。

本发明授权一种基于多相机系统的动平台相对位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多相机系统的动平台相对位姿估计方法，其特征在于，包括下述步骤： 步骤1：获取图像对 利用动平台中多相机系统的所有相机连续三个时刻同步采集周围环境的图像，从每一时刻所有相机采集的图像中随机选取一个图像，连续三个时刻选出的图像组成图像对，多次选取得到图像对集合； 步骤2：追踪匹配点对 对于图像对集合中的每个图像对，利用FAST算子检测第一帧图像的特征点，利用金字塔LK光流法在第二帧图像、第三帧图像中分别正向跟踪FAST算子提取到的特征点，得到的三个特征点构成匹配点对，所有图像对的匹配点对构成匹配点对初始集合； 步骤3：剔除误匹配点对 基于前后向误差策略，剔除匹配点对初始集合中的误匹配点对，得到匹配点对集合； 步骤4：基于阿克曼运动约束及RANSAC框架估计相对位姿 步骤4.1：从匹配点对集合中随机选取一个匹配点对； 步骤4.2：基于动平台的阿克曼运动模型，利用选取的匹配点对求解动平台连续三个时刻之间的相对位姿，得到多个解； 步骤4.3：对于每个解，利用该解对应的相对位姿，将匹配点对集合中每个匹配点对对应的空间3D点重投影到图像平面上，计算每个匹配点对的重投影误差，当重投影误差小于或等于预设的误差阈值时判断该匹配点对为内点，当重投影误差大于预设的误差阈值时判断该匹配点对为外点，记录该解下的内点总数，将选取的匹配点对的所有解中内点总数最大的解作为较优解，将本次迭代的较优解与上次迭代的最优解中内点总数较大者作为本次迭代的最优解； 步骤4.4：重复步骤4.1至步骤4.3，直到迭代结束，将最后一次迭代的最优解对应的位姿作为动平台连续三个时刻的相对位姿。

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