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龙图腾网获悉杭州华匠医学机器人有限公司申请的专利耦合装置与器械控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116158829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211720041.9，技术领域涉及：A61B17/94；该发明授权耦合装置与器械控制系统是由邱松青;江业廷设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本耦合装置与器械控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种耦合装置与器械控制系统，其中，所述耦合装置可拆卸地连接于驱动装置和执行装置之间，将驱动装置的动力传递至执行装置，耦合装置内设置有多个耦合件，通过在耦合件的输入轴与输出轴之间设置弹性件，使得输入轴和输出轴之间的距离可调；在输出轴未与执行装置完全对准的情况下，输出轴会向靠近输入轴的方向推动而使得弹性件被压缩，此时只要控制驱动装置带动耦合件转动一定的角度，使得输出轴能够与执行装置相适配，输出轴会在弹性件的作用下与执行装置耦接。本申请的耦合装置在与执行装置安装时，无需人工对准，只要将二者进行简单的扣合或插接连接，即可建立从驱动装置至执行装置的稳定的动力传递路径，操作方便，提高安装效率。

本发明授权耦合装置与器械控制系统在权利要求书中公布了：1.一种耦合装置，可拆卸地连接于驱动装置和执行装置之间，用于将驱动装置的动力传递至执行装置，其特征在于，所述耦合装置包括： 壳体，所述壳体的内部设置有内腔；所述壳体的顶面设置有多个第一通孔，所述壳体的底面设置有多个第二通孔；第一通孔的数量与所述第二通孔的数量相等，每一个第一通孔和一个第二通孔相对设置； 耦合机构，设置于所述内腔； 所述耦合机构包括： 多个耦合件，所述耦合件的数量与所述第一通孔的数量相等；每一个耦合件包括输入轴、输出轴以及设置于所述输入轴和所述输出轴之间的弹性件；所述弹性件具有弹性； 所述输入轴穿过所述第一通孔与所述驱动装置耦接，所述输入轴在驱动装置的驱动下以中心线为轴旋转，并带动输出轴同步旋转； 所述输出轴穿过所述第二通孔与所述执行装置耦接； 所述耦合装置还包括： 调节件，与所述耦合机构连接，用于同步调节所有弹性件的压缩量，使每一个耦合件的输出轴均至少部分穿出与输出轴对应的第二通孔，以使所述耦合装置与所述执行装置耦接； 所述调节件还用于同步调节所有弹性件的压缩量，使每一个弹性件对应的输出轴均向靠近输入轴方向移入与输出轴对应的第二通孔，以使所述耦合装置与所述执行装置脱离耦接关系； 所述耦合机构还包括： 活动板，设置于所述内腔； 所述活动板的两侧分别设置有两个斜槽，所述两个斜槽相对于所述活动板的物理中心呈中心对称设置； 所述壳体设置有连通所述内腔的两个容置槽，所述两个容置槽相对于所述活动板的物理中心呈中心对称设置； 两个下降楔形块，每一个下降楔形块放置于一个容置槽中，且下降楔形块呈下降楔形的一面与斜槽的槽面斜度吻合； 当每一个下降楔形块呈下降楔形的一面和与该下降楔形块对应的斜槽的槽面接触且固定卡紧时，每一个耦合件的输出轴均至少部分穿出与输出轴对应的第二通孔，以使所述耦合装置与所述执行装置耦接； 当两个下降楔形块均向所述活动板的物理中心滑动时，每一个下降楔形块呈下降楔形的一面和与该下降楔形块对应的斜槽的槽面错开，两个下降楔形块将所述活动板向靠近输入轴的方向顶出，以增加弹性件的压缩量，所述每一个弹性件对应的输出轴均向靠近输入轴方向移入与输出轴对应的第二通孔，以使所述耦合装置与所述执行装置脱离耦接关系。

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