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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利基于多自适应因子的交互式鲁棒状态估计器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116186482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211618386.3，技术领域涉及：G06F17/18；该发明授权基于多自适应因子的交互式鲁棒状态估计器设计方法是由毛耀;孙敏行;缪礼;包启亮设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多自适应因子的交互式鲁棒状态估计器设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多自适应因子的交互式鲁棒状态估计器设计方法，用于改善观测噪声发生不可预知激增情况下，估计器的估计精度和滤波的曲线平滑性，以满足更高精度的滤波估计需求。标准的鲁棒状态估计方法要求已知观测噪声协方差值，因此无法在观测噪声激增情况下正常使用；结合单一自适应因子的鲁棒滤波方法能一定程度上补偿噪声激增带来的估计误差，但其表现无法在不同噪声激增程度下达成普遍的最优。本发明可以在复杂的观测噪声激增情况下，有效改善状态估计器的估计效果，突破了传统鲁棒状态估计方法的局限，在复杂观测噪声激增的情况下实现对实际观测噪声快速估计，有效提升状态估计器的估计精度和估计曲线平滑性，优化估计器的估计效果。

本发明授权基于多自适应因子的交互式鲁棒状态估计器设计方法在权利要求书中公布了：1.基于多自适应因子的交互式鲁棒状态估计器设计方法，其特征在于：其具体实施步骤如下： 步骤1：应根据光电跟踪系统的实际应用场景，设置交互式鲁棒状态估计器状态估计初值，即被跟踪目标的初始位置值，子状态估计器的概率转移矩阵P，子估计器模型概率，各子估计器估计初值和后验估计协方差； 步骤2：根据交互式鲁棒状态估计器状态估计值、子状态估计器的概率转移矩阵P、子估计器模型概率、各子估计器估计值和估计协方差得到子估计器j的混合状态估计和混合协方差估计； 步骤3：根据，和被跟踪目标的位置观测值，用结合不同自适应因子的鲁棒状态估计器进行状态估计，得到新的状态估计值和估计协方差；所述的结合不同自适应因子的鲁棒状态估计器进行状态估计，具体实施步骤如下： 步骤A1：根据后验状态协方差得到先验状态协方差； 步骤A2：根据和，利用不同的自适应因子对观测噪声协方差进行调整； 步骤A3：计算调节参数的取值； 步骤A4：利用调节参数对实际过程噪声协方差值，实际观测噪声协方差值，状态转移矩阵，驱动矩阵进行优化，分别得到，，，； 步骤A5：对状态估计值，先验状态协方差进行状态更新得到后验状态估计值，和后验状态协方差； 步骤4：计算模型概率；计算的参数如下： 步骤5：根据置信度将各个子鲁棒状态估计器估计结果加权，计算交互式鲁棒状态估计器的总体状态估计值和状态估计协方差； 步骤6：返回步骤2进行新一轮状态估计。

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