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龙图腾网获悉陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司申请的专利一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310202452.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备是由闫敬旺;马梓焱;王树斌;谭震;马亮;高永军;苗鑫;加保瑞;周奋波;刘阳;李国庆;路兴军;刘科;杜毅博设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提出一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备，涉及煤矿特种机器人及机械臂自动化控制技术领域，包括：在接收到机械臂运动指令时，获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；利用所述当前位姿数据进行机械臂动力学计算，得到机械臂姿态数字模型；利用所述环境数据对所述机械臂的作业空间进行三维重建，得到三维环境模型；基于所述机械臂姿态数字模型、所述三维环境模型进行避碰分析，得到当前位置下所述机械臂的安全移动路径。提升控制精度和作业效率的同时降低了操作安全风险，实现了煤矿井下重载机械臂的自动化位姿检测和自主避碰决策，有效降低了使用过程中的设备碰撞风险，提高了煤矿机械设备的智能化水平。

本发明授权一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法，其特征在于，包括： 在接收到机械臂运动指令时，获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据，所述机械臂当前位姿数据包括：关节角度值、关节角加速度、关节移动轨迹；所述环境数据包括：图像视频和环境点云数据； 利用所述当前位姿数据进行机械臂动力学计算，得到机械臂姿态数字模型，包括：基于所述机械臂的关节角度值、所述关节角加速度、所述关节移动轨迹，采用牛顿-欧拉方法依次计算所述机械臂底座每一个连杆的速度、加速度，一直计算到机械臂末端机构，再从所述机械臂末端机构所受外力开始依次倒序求解各关节扭矩，得到所述机械臂姿态数字模型； 利用所述环境数据对所述机械臂的作业空间进行三维重建，得到三维环境模型； 基于所述机械臂姿态数字模型、所述三维环境模型进行避碰分析，得到当前位置下所述机械臂的安全移动路径，包括：将所述机械臂姿态数字模型与所述三维环境模型进行坐标系转换计算，同步到同一坐标系，基于所述机械臂的各关节点和所述机械臂的末端机构坐标点，计算所述机械臂在当前姿态下与环境中其他物体的距离，生成距离数据集合，将所述距离数据集合中低于安全阈值的距离数据标记碰撞风险，得到风险标记数据，将所述风险标记数据进行计算，解算出距离数据集合均符合安全阈值的新姿态数据，得到当前位置下所述机械臂的安全移动路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司，其通讯地址为：719399 陕西省榆林市神木市神木镇；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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