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龙图腾网获悉山东省农业科学院申请的专利一种果园行间道路边缘提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116206130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310218777.4，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种果园行间道路边缘提取方法是由尚明华;穆元杰;李乔宇设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果园行间道路边缘提取方法在说明书摘要公布了：本发明属于农业机械自动化领域的技术领域，提供了一种果园行间道路边缘提取方法，包括S1、获取机器前进方向行间道路图，并对图进行分割；S2、对分割后的图像进行预处理，获取果园行间道路图；S3、在获取的果园行间道路图中提取感兴趣区域；S4、提取感兴趣区域的远景边界点、近景边缘点，并划分感兴趣区域左图与右图；S5、分别对感兴趣区域左图、感兴趣区域右图中道路边缘进行拟合得到左侧道路边缘拟合直线、右侧道路边缘拟合直线；S6、利用拟合的果园行间道路边缘直线、远景边界点、近景边缘点组合，分别形成左右两侧完整的果园行间道路边缘。本发明解决了现有技术中提取的果园行间道路边缘误差较大且存在遮挡物而影响路径提取的问题。

本发明授权一种果园行间道路边缘提取方法在权利要求书中公布了：1.一种果园行间道路边缘提取方法，其特征在于，包括； S1、获取机器前进方向行间道路图，并利用基于深度学习的语义分割算法对机器前进方向行间道路图进行道路分割； S2、对分割后的图像进行预处理，以获取果园行间道路图； S3、在获取的果园行间道路图中提取感兴趣区域； S4、提取感兴趣区域的远景边界点、近景边缘点，并划分感兴趣区域左图、感兴趣区域右图； S5、分别对感兴趣区域左图、感兴趣区域右图中道路边缘进行拟合得到左侧道路边缘拟合直线、右侧道路边缘拟合直线； 所述S5具体包括以下步骤： S51、分别对感兴趣区域左图及右图沿垂直方向平均划分五段，自上而下为第1段至第5段，在每一段中利用最小二乘法拟合道路边缘直线，将感兴趣区域左图中五个直线斜率存入列表Ll中，将感兴趣区域右图中五个直线斜率存入列表Lr中； S52、在列表Ll及Lr中，分别选取三个直线斜率，并在感兴趣区域左图及右图中每个选择的斜率所对应的段中选取两个道路边缘坐标点，将感兴趣区域左图选取的道路边缘坐标点存入列表Lz中，将感兴趣区域右图选取的道路边缘坐标点存入列表Ly中； S53、基于Lz及Ly中坐标点分别使用最小二乘法拟合果园行间道路边缘直线，左侧道路边缘拟合直线记为Y1，右侧道路边缘拟合直线记为Y2； 所述选取三个直线斜率的方法为： 分别在Ll、Lr中计算三组标准差：第一组为去除最大、最小数据，计算剩余3个直线斜率的标准差；第二组为去除最小的两个数，计算剩余3个直线斜率的标准差；第三组为去除最大的两个数，计算剩余3个直线斜率的标准差；分别从三组标准差中选取最小的标准差，所选取的最小标准差所对应的3直线斜率即感兴趣区域左图和感兴趣区域右图分别要选取的三个直线斜率； 所述在感兴趣区域左图及右图中每个选择的斜率所对应的段中选取两个道路边缘坐标点的方法为： 在标准差最小的组对应的三段的每一段中随机选择两个点；感兴趣区域左图中边缘坐标点的选择为道路边缘点所在行自左向右第一个像素值为预设像素值的点即为要选取的道路边缘坐标点；感兴趣区域右图中边缘坐标点的选择为道路边缘点所在行自右向左第一个像素值为预设像素值的点即为要选取的道路边缘坐标点； S6、利用拟合的果园行间道路边缘直线、远景边界点、近景边缘点组合，分别形成左右两侧完整的果园行间道路边缘。

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