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龙图腾网获悉中国电波传播研究所(中国电子科技集团公司第二十二研究所)申请的专利一种基于视觉图像和点云的融合感知模型训练、稠密三维点云获取、建模方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116246131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211594846.3，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于视觉图像和点云的融合感知模型训练、稠密三维点云获取、建模方法及装置是由左伟庆;程尧;张富彬;夏国臻;赵军;冯阳;郭琛设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉图像和点云的融合感知模型训练、稠密三维点云获取、建模方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉图像和点云的融合感知模型训练方法及装置，包括如下步骤：搭建Transformer模型，所述Transformer模型包括依次串联的编码器、解码器和上采样层，编码器包括一定数量的特征提取层，特征提取层包含串联的多头自注意力模块和多层感知机模块，多头自注意力模块和多层感知机模块均前置连接LayerNorm层，后置连接残差连接；解码器包括一定数量的解码层，解码层包括串联的二维卷积模块和上采样模块；解码器的输出经过双线性插值的上采样层恢复为原来图像的大小，得到最终的稠密三维点云。本发明所公开的方法及装置，通过将视觉图像以及点云图像分别转换为对应的一维序列，根据一维序列生成样本，相对于现有技术中需要人工标记样本，避免了样本标记的工作量，进而可以更加高效率的生成训练样本，提高模型的训练效率。

本发明授权一种基于视觉图像和点云的融合感知模型训练、稠密三维点云获取、建模方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉图像和点云的融合感知模型训练方法，其特征在于，包括如下步骤： 搭建Transformer模型，所述Transformer模型包括依次串联的编码器、解码器和上采样层，编码器包括一定数量的特征提取层，特征提取层包含串联的多头自注意力模块和多层感知机模块，多头自注意力模块和多层感知机模块均前置连接LayerNorm层，后置连接残差连接；解码器包括一定数量的解码层，解码层包括串联的二维卷积模块和上采样模块；解码器的输出经过双线性插值的上采样层恢复为原来图像的大小，得到最终的稠密三维点云； 将视觉图像以及点云图像分别转换为对应的一维序列，根据一维序列生成样本，利用样本组成的样本集训练所搭建的Transformer模型，直至模型收敛，得到融合感知模型； 所述根据一维序列生成样本，包括： 将一维序列拼接，得到二维拼接结果，再将二维拼接结果裁剪为块，最后将每一个块映射到一维空间中； 将映射到一维空间后的块映射为D维的块嵌入信息，并为每一个块嵌入信息添加位置编码，得到样本。

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