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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于扰动观测器的数据驱动云边协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116256970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211093134.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于扰动观测器的数据驱动云边协同控制方法及系统是由夏元清;高润泽;李启闻;詹玉峰;翟弟华;戴荔;孙中奇;吴楚格;张金会;闫莉萍;刘坤;郭泽华;崔冰;邹伟东;杨辰;张元;高寒设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扰动观测器的数据驱动云边协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扰动观测器的数据驱动云边协同控制方法及系统，通过在边缘系统中估计云控制系统中控制过程的总扰动，并以总扰动对云控制变量进行补偿后形成云边复合控制量，采用精确抗扰的云边复合控制量实现对被控对象的控制，消除了现有存在的由云端计算误差、云边通信时延等因素导致的扰动，提升了边缘系统计算资源的利用率，提高了数据驱动预测云控制系统的控制品质。

本发明授权一种基于扰动观测器的数据驱动云边协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动观测器的数据驱动云边协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、在采样时刻k，边缘被控节点将被控对象的输入数据及其产生的输出数据同时发送至云端控制平台； 步骤2、云端控制平台根据接收到的被控对象的输入数据及输出数据生成云控制变量； 步骤3、云端控制平台将云端参数及云控制变量发送至边缘被控节点； 步骤4、当采样时刻k不大于输入数据Hankel矩阵的最大行数时，边缘被控节点将云控制变量作为新的输入数据发送至被控对象；当采样时刻k大于输入数据Hankel矩阵的最大行数时，边缘被控节点对云端参数、云控制变量、输入数据及输出数据进行补偿处理得到云边复合控制变量，再将云边复合控制变量作为新的输入数据发送至被控对象； 步骤5、若k小于阈值，则令k自加1，执行步骤1；若k不小于阈值，则结束流程； 所述步骤4中当采样时刻k大于输入数据Hankel矩阵的最大行数时，边缘被控节点对云端参数、云控制变量、输入数据及输出数据进行补偿处理得到云边复合控制变量，包括以下步骤： 步骤4.1、采用扰动观测器根据云端参数估计得到控制总扰动如公式3所示： 其中，Pk为辅助变量，L为观测器增益系数，ai为云端参数Lw的第一块行中的向量，bi为云端参数Lw的第一块行中的向量，b为云端参数Lu的第一个块行，i为参数编号且满足1≤i≤N，N为规模参数，ucloudk为云控制变量； 步骤4.2、根据控制总扰动及云控制变量，采用公式4计算得到云边复合控制变量uk： 其中，ucomk为控制总扰动的补偿控制量。

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