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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种路口场景下基于规则的目标车道的预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310202438.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种路口场景下基于规则的目标车道的预测方法是由徐成峰;罗元福设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路口场景下基于规则的目标车道的预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种路口场景下基于规则的目标车道的预测方法，包括意图预测、目标出口预测、目标车道预测；具体为针对已经进入路口的车辆预测语义行为，并基于不同的语义行为赋予不同的行为标签；通过获知的语义行为，预测车辆可能前往的目标出口；通过语义行为及预测的目标出口，通过计算得出合理的目标车道，该方法通过高精地图和感知融合的输出，充分利用地图元素，基于几何计算筛选合理的目标车道，且能够依据人为和环境约束，分析感知结果，给出较为稳定且准确的路口目标车道，将路口内预测问题细化，提升预测问题的可解释性；通过目标出口预测和目标车道预测，缩小预测问题的解空间，减少预测轨迹的横向跳变，提升车辆行驶的稳定性。

本发明授权一种路口场景下基于规则的目标车道的预测方法在权利要求书中公布了：1.一种路口场景下基于规则的目标车道的预测方法，其特征在于，包括：意图预测、目标出口预测、目标车道预测；所述的目标出口预测依赖意图预测的结果，所述的目标车道预测依赖目标出口预测的结果； 具体预测步骤如下： 步骤1：意图预测，针对已经进入路口的车辆预测其语义行为，并基于不同的语义行为赋予车辆不同的行为标签； 所述意图预测的实现方式为：通过全局地图确认车辆进入路口，并获取车辆的意图以及车辆意图对应的虚拟车道，通过意图的合理性计算筛选出车辆的行为标签，即意图标签； 意图预测的实现方式包括如下步骤： 步骤1.1：获取全局地图的功能接口，确认车辆是否已经进入路口； 步骤1.2：确认车辆进入路口后，根据全局地图接口，查询车辆在路口内的多条虚拟车道，在虚拟车道的转弯属性中获取所有可能且不重复的路口内的意图集合，记作intention_set，并获取每一个意图对应的一条虚拟车道，记作lane_set；所述虚拟车道的转弯属性即为车辆的转弯意图； 步骤1.3：检查意图集合中每个意图的合理性； 步骤1.3.1：通过历史信息中获知车辆驶入路口的车道，则根据该车道的转弯属性滤除不属于intention_set的意图，得到车辆的意图，并判定意图的合理性； 步骤2：目标出口预测，通过步骤1获知的语义行为，预测车辆可能前往的目标出口； 步骤3：目标车道预测，通过步骤1得到的语义行为以及步骤2预测的目标出口，通过计算得出合理的目标车道； 其中，所述的语义行为即为车辆的意图，包括直行、左转、右转、调头中的一种。

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